导读:本文包含了解耦性论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机构,几何,机器人,拓扑学,运动学,风洞,热力学。
解耦性论文文献综述
孙琦,谢志江,吴经纬,李晟,宋宁策[1]（2018）在《风洞六自由度机构运动解耦性分析》一文中研究指出为了提高高速风洞试验的可靠性,设计了一种适用于支撑外挂物模型的六自由度机构并提出一种尾支杆变换后姿态角的补偿方法。通过串联机器人正向运动学的指数积(POE)公式,推导出机构在模型质心与机构旋转中心重合和不重合两种情况下的运动学正解公式,并给出不重合情况下不解耦姿态角的补偿量。激光跟踪仪标定试验证明该补偿方法具有可行性,从而为实现机构的轨迹规划及实时控制提供了理论基础。(本文来源于《中国机械工程》期刊2018年06期）
田奥克,王勇,张晓南,白攀峰[2]（2017）在《一种解耦性1T2R并联舰载稳定平台运动学分析》一文中研究指出耦合性是并联机构的一个特点,如果使并联机构运动解耦,将促进并联机构的实际应用。提出一种1T2R少自由度舰载稳定平台结构——2PUPS(PU),并利用机构拓扑理论分析该平台的自由度,采用解析法分析稳定平台的正逆解。利用ADAMS软件对该平台进行仿真,验证了该平台的约束方程的解耦性。(本文来源于《现代工业经济和信息化》期刊2017年07期）
郭晓宁,张晓东,姚立纲[3]（2016）在《一种叁转动并联机构的运动学及解耦性分析与仿真》一文中研究指出对一种支链含等速万向节的RRR-PaRRS-RHJ型叁转动并联机构的运动学及其解耦特性进行分析.首先,对机构进行运动特性分析和自由度计算.然后,通过构件间的几何关系对机构进行运动学分析,给出机构位置正、逆解析解,推导出机构在定坐标系和动坐标系下的速度雅克比矩阵,根据雅可比矩阵分析此机构在不同坐标系下表现的不同耦合性.最后,运用ADAMS软件进行运动学仿真,验证了理论分析的正确性.(本文来源于《福州大学学报(自然科学版)》期刊2016年06期）
刘金劲[4]（2012）在《叁维几何约束共性表达及解耦性的研究》一文中研究指出叁维几何约束求解对于装配建模、装配工艺规划和并行工程等多个领域的研究都有重要意义。虽然对几何约束系统的求解在过去几十年有大量的文献研究,但是仍有许多问题尚待解决,尤其是在叁维几何约束求解领域。为此,本文对叁维几何约束系统的建模、分析、分解和求解等方面的关键问题进行了研究,提出一种以抽象的具有共性的球体、盒体及球盒体统一表达叁维几何实体的模型。探索解耦性的高效求解,建立叁维几何约束系统求解的统一表达理论及求解技术体系,为高效叁维几何约束求解器的实现提供基础理论。在几何约束系统中,几何实体之间的约束关系是非常复杂的,如何建立有效的几何约束系统模型,是几何约束系统研究的基础。本文首先研究了几何约束系统建模问题。以几何约束欧拉参数表达为基础,借鉴E.J.Haug简洁统一的基本约束表达方式,研究几何约束和几何实体共性的表达问题,并抽象出球体、盒体和球盒体叁种基本几何实体表达空间几何体,建立几何约束系统模型,形成几何约束系统表达层。以无向图建立叁维几何约束系统,约束图中的顶点的自由度和约束形式存在变化,因此,需要研究高效的分解策略,并适用操作性强的求解模式。针对叁维装配姿态约束和位置约束的可解耦性,采用基于球面几何的方法研究可解耦构型姿态的求解,将单个姿态约束映射为球面上的一点,通过建立球平面坐标系,则球面上的点可映射为球平面上的二维点,叁维空间问题转换为二维平面问题,其求解难度降低,几何推理意义明显。位置约束的求解拟采用解析的方法。本文运用叁维几何领域的相关知识,通过分析几何约束系统的内在等价性,结合图论的理论,提出叁维几何约束系统的等价性分析方法。该方法对几何约束图的拓扑结构进行优化,采用等价的方法拆除、缩减和分离约束闭环,并且在不需要考虑约束系统中的冗余约束,可以处理过约束、完整约束和欠约束,实现叁维几何约束系统在几何意义上的最大分解。本文的研究内容在原型系统WhutVAS中得到实现,并通过实例验证了研究内容的可行性和有效性。(本文来源于《武汉理工大学》期刊2012-05-01）
周家伍,刘元雪,陆新,郑颖人[5]（2012）在《岩土流动势的存在性及解耦性》一文中研究指出基于不可逆热力学岩土损伤理论的流动势理论存在两个基本问题:(1)岩土材料是否存在流动势;(2)流动势可否分解为塑性势和损伤势,即塑性、损伤两种机制可否解耦,给出了流动势存在的充分必要条件并加以严格证明,结合岩土的基本变形性质,证明了岩土不存在流动势。进一步考察流动势的解耦性,给出了流动势的塑性流动与损伤流动可解耦的充分必要条件,并进行了严格论证,结合土体的基本变形性质,证明了岩土塑性流动和损伤流动机制不可解耦,从而也为其他固体材料流动势的存在性和解耦性提供判别依据。(本文来源于《岩土力学》期刊2012年02期）
童幸,高峰,张勇[6]（2010）在《操作机主运动机构的解耦性研究》一文中研究指出巨型重载操作机是极限制造装备技术的重要体现,为了降低操作机的控制难度,研究3种常见锻造操作机主运动机构的解耦性问题。建立3种锻造操作机的运动学模型,并求解机构的速度输入—输出关系矩阵,发现在传统的输出参数定义下,3种操作机的输入始终处于耦合状态。根据实际工作状态重新定义输出参数,在此基础上提出一个新的解耦定义方法。分别单独求解每个动作下的速度的输入—输出关系矩阵,并且利用Matlab仿真验证,发现其中一种操作机的主运动机构是完全解耦的,而另外两种操作机属于部分解耦。从锻造操作机主运动机构的解耦过程来看,重新定义输出是一种直观的解耦方法,该方法为并联机构的解耦提供一种新思路。(本文来源于《机械工程学报》期刊2010年11期）
曾惠芬[7]（2009）在《解耦性并联机器人机构设计》一文中研究指出针对并联机器人机构的瓶颈问题——为完成期望运动输出通常需要所有驱动构件相互协调运动,这给控制带来了不小的麻烦,这也正是并联机器人机构相对串联机器人机构而言未能广泛应用于实际的主要原因之一。本文基于序单开链的机构综合方法,提出了多种新型解耦并联机器人机构。这些机构能实现运动输入—输出变量之间存在一一对应关系,即拓扑结构具有完全控制解耦性,从而显着简化控制问题,且其运动学、动力学分析亦非常简单。本文主要研究内容如下:1)简单介绍了本项研究的课题来源、产生背景、现状及其意义,并比较了各种并联机器人机构结构综合主要方法的特点;2)介绍了序单开链法的相关定义、术语、基本思想;以及给予序单开链法的进行构型综合的一般原则和具体步骤;最后介绍了进行空间机构运动分析的必要数学基础知识。3)基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,设计构造了一类新型叁平移并联机器人机构。该机构仅有低副组成,结构简单、因无球副便于制造安装;该机构运动输入—输出变量之间存在一一对应关系,即拓扑结构具有完全控制解耦性,从而显着简化了本机构的控制问题,并且运动学、动力学分析求解简单。4)基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,设计构造了一类新型叁平移一转动并联机器人机构。该机构的拓扑结构具有完全控制解耦性,从而显着简化了本机构的控制问题以及运动学、动力学分析求解问题。另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础。5)基于单开链结构原理和拓扑结构控制解耦准则,设计构造了一类新型叁平移两转动并联机器人机构。该机构的拓扑结构具有完全控制解耦性,从而显着简化了本机构的控制问题以及运动学、动力学分析求解问题。另外,对该机构进行了必要的结构分析和位置分析,为该类新型机器人机构的推广应用了奠定基础。本文研究内容是对复杂机构尤其是并联机器人机构学的深化,研究成果对提高复杂机构的运动学和动力学分析效率、实现其实时控制以及促进机器人理论与技术的成熟都具有重要意义。(本文来源于《南昌大学》期刊2009-10-16）
谢会玲,付红军,侯学勇,鄢安河,茆超[8]（2009）在《电力系统辨识的解耦性与有效性分析》一文中研究指出针对电力系统辨识的解耦性这个重要的基础性问题,以一简单电力系统为背景,从理论上进行分析,指出只要各个元件或者节点之间不存在交叉反馈,就有可能进行解耦辨识。同时指出,由于负荷或者其它元件节点的端口变量是全系统共同决定的,能否进行有效辨识,还取决于端口变量的功率频谱能否含盖所辨识节点或者元件的频段等因素。最后,通过应用实例验证了观点的正确性。(本文来源于《电力系统及其自动化学报》期刊2009年02期）
张建军,李为民,李颖,高峰[9]（2004）在《一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究》一文中研究指出提出一种正交结构六自由度并联机构,建立了运动支链的位置矢量方程,推导出速度正解和反解方程。定义了并联机构的运动解耦,分析了该正交结构六自由度并联机构在不同姿态的运动解耦性能。并联机构运动解耦能够简化其运动学模型,为其运动学标定和控制带来方便。(本文来源于《第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集》期刊2004-07-01）
张建军,高峰,李为民,金振林[10]（2003）在《新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析》一文中研究指出利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证。该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础。(本文来源于《机械设计》期刊2003年12期）
解耦性论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
耦合性是并联机构的一个特点,如果使并联机构运动解耦,将促进并联机构的实际应用。提出一种1T2R少自由度舰载稳定平台结构——2PUPS(PU),并利用机构拓扑理论分析该平台的自由度,采用解析法分析稳定平台的正逆解。利用ADAMS软件对该平台进行仿真,验证了该平台的约束方程的解耦性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
解耦性论文参考文献
[1].孙琦,谢志江,吴经纬,李晟,宋宁策.风洞六自由度机构运动解耦性分析[J].中国机械工程.2018
[2].田奥克,王勇,张晓南,白攀峰.一种解耦性1T2R并联舰载稳定平台运动学分析[J].现代工业经济和信息化.2017
[3].郭晓宁,张晓东,姚立纲.一种叁转动并联机构的运动学及解耦性分析与仿真[J].福州大学学报(自然科学版).2016
[4].刘金劲.叁维几何约束共性表达及解耦性的研究[D].武汉理工大学.2012
[5].周家伍,刘元雪,陆新,郑颖人.岩土流动势的存在性及解耦性[J].岩土力学.2012
[6].童幸,高峰,张勇.操作机主运动机构的解耦性研究[J].机械工程学报.2010
[7].曾惠芬.解耦性并联机器人机构设计[D].南昌大学.2009
[8].谢会玲,付红军,侯学勇,鄢安河,茆超.电力系统辨识的解耦性与有效性分析[J].电力系统及其自动化学报.2009
[9].张建军,李为民,李颖,高峰.一种新型正交结构6-PPPS并联机构及其运动学解耦性研究[C].第十四届全国机构学学术研讨会暨第二届海峡两岸机构学学术交流会论文集.2004
[10].张建军,高峰,李为民,金振林.新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析[J].机械设计.2003
论文知识图
