论文摘要
为了解决侧向坡度估计依赖于轮胎模型精度、受路面附着系数影响较大、对车辆动态响应和车体信息考虑不充分的问题,运用车辆动力学理论,考虑二自由度车辆模型在含侧向坡度路面上的动力学特性,提出了一种能够解耦车辆状态与路面信息的侧向坡度估计方法。综合考虑车辆模型复杂度和辨识误差,采用二自由度车辆模型推导出车体侧倾角与侧向坡度的叠加项,并通过悬架高度信息求解出车体侧倾角,最终实现道路侧向坡度的准确估计。利用Simulink-Carsim搭建的车辆模型以及侧向坡度估计算法进行了离线仿真,结果验证了该方法的有效性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 管欣,金号,段春光,卢萍萍
关键词: 车辆工程,道路坡度估计,侧向坡度,车体侧倾角,车辆动力学
来源: 吉林大学学报(工学版) 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室
基金: 国家自然科学基金项目（U1664261）
分类号: U463.6
DOI: 10.13229/j.cnki.jdxbgxb20181038
页码: 1802-1809
总页数: 8
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