导读:本文包含了力混合控制论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:位置,机械手,视觉,虚力,控制器,自适应,反馈。
力混合控制论文文献综述
段晋军,甘亚辉,戴先中[1]（2019）在《双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制》一文中研究指出针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位置自由子空间和内环的力约束子空间,对于位置子空间中的外部干扰采用阻抗模型进行轨迹跟踪,对于力约束子空间中的内力约束采用变阻抗模型进行力跟踪.最后,在搭建的仿真环境和物理环境中对双臂协调搬运物体进行实验验证,实验结果表明所提算法对于外部干扰表现出柔顺性并满足内力约束条件.(本文来源于《机器人》期刊2019年06期）
张豪,薄其乐,胡磊,王永青[2]（2019）在《镜像加工装备的位置/力混合控制研究》一文中研究指出镜像加工方法是一种解决大型薄壁零件制造难题的有效途径。为保证镜像加工过程中恒定支撑,基于镜像加工装备,设计了一种末端执行器。末端力传感器反馈的支撑力信息用于对当前位置的支撑力修正,以达到恒定支撑力的效果。并且提出了一种基于模糊自适应PID控制的在线轨迹修正位置/力控制策略,在LABVIEW中建立了测量控制模块,在镜像加工装备上进行了加工实验验证,结果表明:该方法能够实现精确位置跟踪和力跟踪控制。(本文来源于《组合机床与自动化加工技术》期刊2019年02期）
曹琪[3]（2015）在《力矩输入有界的刚性机械臂位置/力混合控制研究》一文中研究指出刚性机械臂的执行器饱和特性普遍存在。目前,许多机械臂的控制器设计是建立在执行机构能够产生任意力矩的基础之上,与实际中执行机构的输出有界特性相违背,这通常会导致被控系统性能下降甚至不稳定,从而致使系统无法正常运行。因此,研究力矩输入有界的机械臂的控制问题具有十分重要的意义。本文考虑执行机构的饱和特性,以位置/力混合控制、自适应控制、神经网络控制、Lyapunov稳定性分析等理论为基础,针对一类末端执行器受环境约束的刚性机械臂的控制器设计问题展开研究。主要内容如下:首先,针对一类末端执行器受到环境约束的刚性机械臂,研究了位置/力混合控制的一般方法。对受限刚性机械臂的动力学模型进行降维处理,并研究了基于自适应算法的控制器,对模型的不确定性参数进行了估计。通过Lyapunov稳定性理论分析,证明了所采用的控制器能保证闭环系统稳定。仿真结果表明受限机械臂的位置和接触力都得到了有效的控制,并且控制器对机械臂模型参数不确定性具有较强的鲁棒性。其次,针对一类具有输入饱和特性的输出受限刚性机械臂,设计了一种基于自适应算法的位置/力混合跟踪控制器。该控制器输出有界且界限可调。通过Lyapunov稳定性理论分析,证明了所提出的控制器能保证闭环系统的稳定性。通过仿真结果验证了所提出的控制器的有效性。最后,针对一类具有输入饱和特性的输出受限刚性机械臂,设计了一种基于径向基神经网络算法的位置/力混合跟踪控制器。控制器采用径向基网络对机械臂的动力学模型进行整体逼近,同时采用了鲁棒控制,抑制了神经网络建模的误差。优于常规自适应控制的是,该方法不需要进行模型参数线性化处理,利用网络的输入输出逼近机械臂的动力学模型,降低了对模型的依赖程度。同时,控制器输出有界且界限可调。通过Lyapunov稳定性分析,证明了所提出的控制器能保证闭环系统的稳定性。通过仿真结果验证了所提出的控制器的有效性。(本文来源于《中国石油大学(华东)》期刊2015-06-01）
张艳霞,李润娟[4]（2015）在《基于机械手的视觉/力混合控制研究》一文中研究指出针对机械手对未标定的刚性环境的作用控制,给出一种基于位置的视觉和力混合控制策略。在视觉引导的阻抗控制下,机械手稳定接触目标工件;接触完全建立以后,再采用视觉和力同时控制。任务空间内的线性动态过程与标准的基于边缘的刚体跟踪器共同作用,该跟踪器把线性的误差动态提供给局部稳定观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。(本文来源于《机电工程技术》期刊2015年02期）
张艳霞,王登峰[5]（2014）在《工业机械手视觉/力混合控制方案研究》一文中研究指出对于未标定刚性环境,给出一种基于位置的视觉/力混合控制策略,实现对机械手的运动控制。在视觉引导下,机械手的末端寻找并稳定接触目标物体;当接触完全建立后,采用视觉和力同时控制机械手的运动。在任务空间内,基于边缘的刚体跟踪器把动态过程中的线性动态误差提供给局部稳定的观测器。实验和仿真结果证明了该方法的有效性。(本文来源于《机械工程师》期刊2014年11期）
周芳,朱齐丹,姜迈,汪瞳[6]（2009）在《受限机械臂的自适应小波滑模位置/力混合控制》一文中研究指出针对终端运动受约束的机械臂位置/力混合控制问题,提出了一种自适应小波滑模控制算法.该控制方案将滑模控制的鲁棒性及自适应调整能力与小波神经网络相结合,根据坐标变换得到降阶位置/力模型,针对降阶模型采用小波神经网络在线学习系统未知动力学模型中的非线性部分,同时引入滑模控制自动调整小波网络权值参数,从而对神经网络的固有逼近误差进行有效补偿,达到期望的跟踪性能.二自由度机械臂的仿真结果表明该控制器能保证系统快速有效跟踪指定参考信号.(本文来源于《华中科技大学学报(自然科学版)》期刊2009年11期）
鲜麟波,杨钢,傅晓云,李宝仁[7]（2007）在《基于AMEsim和Simulink的电液位置/力混合控制仿真研究》一文中研究指出为了满足某水下电液位置控制系统的特殊应用要求,设计了位置/力Fuzzy混合控制器。利用AMEsim和S imu-link联合仿真技术建立了该电液位置控制系统模型,论述了一种位置/力混合Fuzzy控制策略的实现以及Fuzzy控制器的设计过程,进行了电液位置伺服系统的控制仿真。仿真结果表明了位置/力混合Fuzzy控制器对于系统控制的有效性和鲁棒性。(本文来源于《机床与液压》期刊2007年05期）
鲜麟波,杨钢,傅晓云,李宝仁[8]（2006）在《基于AMEsim／Simulink的电液位置／力混合控制仿真研究》一文中研究指出为了满足某水下电液位置控制系统的特殊应用要求,设计了位置/力Fuzzy混合控制器。利用AMEsim/Simulink 联合仿真技术建立了该电液位置控制系统模型,论述了一种位置／力混合Fuzzy控制策略的实现以及Fuzzy控制器的设计,进行了电液位置伺服系统的控制仿真。仿真结果表明了位置／力混合Fuzzy控制器对于系统的有效性和鲁棒性．(本文来源于《第四届全国流体传动与控制学术会议论文集》期刊2006-08-01）
吴威,隋爱娜[9]（2001）在《具有位置力混合控制的虚拟装配模型》一文中研究指出目前在虚拟环境的应用领域研究主要集中在视觉的逼真性方面 ,而力觉在交互过程中有着不可替代的作用 .采用位置 力混合控制的方法 ,通过具有力反馈的数据手套在虚拟约束空间中装配虚拟物体可获得触觉效果 ,使操纵者感受到操纵的细腻过程 ,如同操纵者直接与物体相接触一样 ,达到了虚拟装配过程的临场感目的 .结果表明 ,采用力控制技术可使零件的设计质量、装配速度得到显着提高(本文来源于《北京航空航天大学学报》期刊2001年04期）
原魁,于澈,郭峰,袁星军[10]（1998）在《机器人多指手的位置一力混合控制》一文中研究指出分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点，针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点，提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案，并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。(本文来源于《北京科技大学学报》期刊1998年02期）
力混合控制论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
镜像加工方法是一种解决大型薄壁零件制造难题的有效途径。为保证镜像加工过程中恒定支撑,基于镜像加工装备,设计了一种末端执行器。末端力传感器反馈的支撑力信息用于对当前位置的支撑力修正,以达到恒定支撑力的效果。并且提出了一种基于模糊自适应PID控制的在线轨迹修正位置/力控制策略,在LABVIEW中建立了测量控制模块,在镜像加工装备上进行了加工实验验证,结果表明:该方法能够实现精确位置跟踪和力跟踪控制。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
力混合控制论文参考文献
[1].段晋军,甘亚辉,戴先中.双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制[J].机器人.2019
[2].张豪,薄其乐,胡磊,王永青.镜像加工装备的位置/力混合控制研究[J].组合机床与自动化加工技术.2019
[3].曹琪.力矩输入有界的刚性机械臂位置/力混合控制研究[D].中国石油大学(华东).2015
[4].张艳霞,李润娟.基于机械手的视觉/力混合控制研究[J].机电工程技术.2015
[5].张艳霞,王登峰.工业机械手视觉/力混合控制方案研究[J].机械工程师.2014
[6].周芳,朱齐丹,姜迈,汪瞳.受限机械臂的自适应小波滑模位置/力混合控制[J].华中科技大学学报(自然科学版).2009
[7].鲜麟波,杨钢,傅晓云,李宝仁.基于AMEsim和Simulink的电液位置/力混合控制仿真研究[J].机床与液压.2007
[8].鲜麟波,杨钢,傅晓云,李宝仁.基于AMEsim／Simulink的电液位置／力混合控制仿真研究[C].第四届全国流体传动与控制学术会议论文集.2006
[9].吴威,隋爱娜.具有位置力混合控制的虚拟装配模型[J].北京航空航天大学学报.2001
[10].原魁,于澈,郭峰,袁星军.机器人多指手的位置一力混合控制[J].北京科技大学学报.1998
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