基于载体约束的SINS/LDV/OD自主定位系统设计

论文摘要

针对导弹发射车精确可靠定位定向的需求,基于SINS/LDV/OD组合导航思想,设计了联邦卡尔曼滤波器的LDV/SINS和OD/SINS子滤波器以及自主定位系统的主滤波器。结合子滤波器故障特性,设计了自主定位系统的容错方案。通过50 km跑车实验检验,自主定位经度误差不超过20 m,纬度误差不超过20 m,高度误差不超过10 m。设计方案合理有效,可满足实际作战要求。

论文目录

0 引言

1 速度测量原理

1.1 LDV测速原理

1.2 OD测速原理

2 联邦卡尔曼滤波基本原理

2.1 联邦滤波器算法

2.2 联邦卡尔曼滤波算法最优性

1)时间更新

2)量测更新

2.3 联邦滤波器结构与性能分析

3 自主定位系统滤波器设计

3.1 自主定位系统结构设计

3.2 子滤波器设计

1)SINS/LDV子滤波器

2)SINS/OD子滤波器

3.3 主滤波器设计

1)系统离散化

2)信息分配

3)主系统滤波

3.4 系统容错性设计

1)当子滤波器1失效时,主滤波器估计误差:

2)当子滤波器2失效时,主滤波器估计误差:

3)当子滤波器3失效时,主滤波器估计误差:

4 试验检验

5 结束语

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 张彦涛,赵宏明,谭立龙,王鹏,钟山

关键词: 定位定向,组合导航,故障容错,卡尔曼滤波

来源: 弹箭与制导学报 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 武器工业与军事技术

单位: 火箭军工程大学

分类号: TJ768.28

DOI: 10.15892/j.cnki.djzdxb.2019.06.014

页码: 59-65

总页数: 7

文件大小: 1908K

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基于载体约束的SINS/LDV/OD自主定位系统设计

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