论文摘要
为了实现人的控制与机械力量之间的结合,使人在保留自身具备的各种优点的同时具备机械的力量、速度和耐力,更加完美地发挥人与机器的功用,设计了用于实现负荷行走功能的下肢助力机械外骨骼。基于人体下肢结构特征及行走的生物学特征,结合零点力矩理论进行分析,对机器人的结构进行简化,建立了外骨骼机器人的连杆模型,设计了相应的关节驱动,满足人体下肢基本行为动作。样机实验结果表明,此结构能够给不同体型的人穿戴,有效减轻人体负重负担。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王义斌,陈姣,董兴建,夏开拓,李文,顾大维
关键词: 可穿戴,下肢助力,外骨骼,电动机驱动,卷筒
来源: 机械制造与自动化 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 仪器仪表工业
单位: 河海大学机电工程学院
基金: 2015年度国家级大学生创新训练项目(201510294086)
分类号: TH789
DOI: 10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2019.01.053
页码: 200-203
总页数: 4
文件大小: 1253K
下载量: 879