论文摘要
针对传统的加减速算法如S型曲线加加速度不连续、正弦型曲线加加加速度(snap)不连续导致进给过程中存在柔性冲击等问题,提出snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法。通过利用系统最优机械性能,分析最大加、减速度和最大速度的可达性,规划17种速度曲线类型;针对给定轨迹段长度小于系统从起点速度运动到终点速度所需最短轨迹段长的问题,给出该算法下基于给定轨迹段长约束的起点速度和终点速度的可达性校验方法,同时采用盛金公式修正起点速度和终点速度。在自主开发的多轴运动控制器验证所提出的snap连续的全类型非对称七段式正矢曲线加减速控制算法。实验结果表明:在保证snap连续以提高系统柔性及最大加、减速度和最大速度不超限情况下,该算法可规划出17种速度曲线类型;在给定轨迹段长度较短系统无法从起点速度运动到终点速度的情形下,该算法解决起点速度和终点速度的可达性校验及修正问题。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 潘海鸿,贺飞翔,易健,刘梦,陈琳
关键词: 正矢曲线,非对称,七段式,盛金公式,可达性校验,加加速度
来源: 机械科学与技术 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 机械工业,自动化技术
单位: 广西大学机械工程学院
基金: 国家自然科学基金项目(51465005),广西创新驱动发展专项(桂科AA18118002,桂科AA17204017),广西重点研发计划项目(桂科AB16380237),南宁市重点研发计划项目(20181018-1,20181018-3)资助
分类号: TP13;TH165
DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.20190055
页码: 1894-1903
总页数: 10
文件大小: 661K
下载量: 158