二分搜索逼近论文_朱海飞,管贻生,吴文强,蔡传武,周雪峰

导读:本文包含了二分搜索逼近论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,姿态,论文,工作,空间。

二分搜索逼近论文文献综述

朱海飞,管贻生,吴文强,蔡传武,周雪峰^[1]（2013）在《基于二分逼近原理的定姿态工作空间快速搜索方法》一文中研究指出为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点(定姿态工作空间内外各一点),不断进行二分和测试从而逐步逼近定姿态工作空间的边界.首先介绍了定姿态工作空间的概念及研究现状,提炼出其问题模型及求解思路;然后详细介绍了二分逼近搜索法及其在1维、2维和3维定姿态工作空间求解中的应用;最后通过仿真分析和比较验证了算法的有效性,表明二分逼近搜索法在精度为1mm时1维定姿态工作空间求解平均耗时14.5ms,适用于不同自由度和构型的机器人的1维~3维无碰定姿态工作空间求解问题.(本文来源于《机器人》期刊2013年06期）