论文摘要
为进一步提高船舶路径跟踪的准确性和稳定性,针对欠驱动船舶易受外界环境的干扰和模型不确定等问题,提出一种基于动态面技术的神经网络滑模控制策略。在虚拟船逻辑制导算法的基础上,结合反步法对虚拟控制律进行设计,引入动态面技术对虚拟控制律的导数进行估计,避免因直接求导而增加计算负担。在动力学回路设计中,将径向基神经网络与滑模控制相结合,设计神经网络权重的自适应律,实现对系统非线性项的在线估计和对实际控制律的设计。采用Lyapunov直接法证明闭环系统的稳定性,并对一艘长为32m的单体船进行仿真试验。结果表明,该控制策略可行,能实现对欠驱动船舶路径的有效跟踪。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张贺,姚杰,隋江华,邓英杰,张国庆
关键词: 欠驱动船舶,路径跟踪,动态面控制,神经网络,滑模控制
来源: 船舶工程 2019年10期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 大连海洋大学航海与船舶工程学院,大连海事大学航海学院
基金: 辽宁省海洋与渔业厅项目(042217021),农业部渔船检验局(070517020)
分类号: U664.82
DOI: 10.13788/j.cnki.cbgc.2019.10.18
页码: 85-90+121
总页数: 7
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