论文摘要
固定翼无人机是一个具有复杂特性的强耦合、多输入多输出非线性系统。首先给出无人机的动力学模型,然后基于动态逆方法设计出具有一定稳定性的自适应控制器;考虑无人机飞行控制过程中的控制器故障问题,设计出能结合自适应控制器的可重构控制系统,该系统包括故障检测系统、控制器重构系统,能在检测出无人机控制器故障的同时,重新构造控制器,以实现无人机的稳定飞行;仿真结果表明:在控制器卡死情形下,对比单纯使用自适应控制器的控制效果可以发现,使用该方法的无人机对这类问题具备良好的应对能力,能使无人机姿态运动更接近于无故障情况。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 唐余,刘永春,曹立佳,林达,刘小芳
关键词: 控制器故障,可重构控制,故障检测,控制重构,自适应控制器
来源: 兵器装备工程学报 2019年07期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 四川轻化工大学自动化与信息工程学院,四川省人工智能重点实验室,四川省智慧旅游研究基地,四川轻化工大学物理与电子工程学院,徐州工程学院信电工程学院,四川轻化工大学计算机学院
基金: 人工智能四川省重点实验室基础研究重点项目(2016RZJ02),四川省科技计划项目(19ZDZX0037),四川省科技计划项目(2017GZ0303),四川省智慧旅游研究基地规划项目(ZHZJ18-01),四川理工学院人才引进项目(2018RCL18),校级研究生创新基金资助项目(y2018037),徐州工程学院培育项目(XKY2018126)
分类号: V279;V249.1
页码: 138-143
总页数: 6
文件大小: 256K
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