导读:本文包含了扑翼飞行论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,机构,模型,动力学,气动力,蛱蝶,刚体。
扑翼飞行论文文献综述
秦苏洋,翁梓锋,向阳,刘洪[1]（2019）在《鸟类双段翼扑翼飞行的非定常空气动力实验研究》一文中研究指出大型鸟类大都是采用双段翼的扑动获取升推力,并实现高效稳定的飞行。为了揭示双段翼扑动过程中升推力的演化特性以及蕴含的非定常空气动力学机理,本文以大雁飞行为原型开展风洞实验,通过设计一种"机器鸟"模仿了大雁的双段翼、扑动规律以及展弦比等特征,并进行了升推力的实时测量。通过实验标定发现本文所设计的翅膀运动模型与大雁的扑翼运动相符合,同时静态升力测量结果显示本文的测力结果可信。通过对比真空箱中及静止空气中的测力结果可以发现,鸟类在巡航状态下扑动的附加质量较小,仅占5%以下。对扑翼过程中升力及推力系数的演化过程进行研究,可以发现升力在下扑到最低点时存在一个较大的峰值,而推力在下扑至水平位置时存在一个峰值,并且在上扑过程中也存在一个峰值。(本文来源于《中国力学大会论文集（CCTAM 2019）》期刊2019-08-25）
李航[2]（2019）在《微型扑翼飞行机器人的设计与控制研究》一文中研究指出鸟类、昆虫、蝙蝠作为大自然中飞行物种的典型代表,它们的扑翼运动模式与现阶段人类所能利用的固定翼、旋翼运动方式截然不同。作为数亿年自然选择的结果,扑翼运动相比于其他两者有着不可取代的优越性,在众多领域有着广泛的应用前景。因此扑翼飞行机器人成为现阶段的一个极具吸引力的研究方向,特别是基于微机电系统MEMS的微型扑翼飞行机器人。更小的尺度范围带给它,良好的隐蔽性、灵活性以及较低的能耗。当然,也带了更多的挑战,例如低雷诺数下高升力的获得、能量的贮存、控制方法的实现等等。基于此,本文从仿生的角度出发,进行微型扑翼飞行机器人设计与控制方法的研究。具体来讲,本文的主要包括以下内容:针对研究对象的扑翼运动特点,以结构尺寸较为近似的昆虫作为仿生对象,进行高升力机理的研究讨论,主要包括附加质量、避免失速、旋转环流、拍合机制、尾迹捕捉,为飞行机器人系统模型建立所涉及的气动力部分提供理论基础。研究表明:低雷诺数下,微型扑翼飞行机器人将呈现高频的扑翼运动,从而获得较为稳定的高升力;机翼运动除主要扑动外,还要包括扭转运动,以此保证迎角始终为正(向上的升力)。根据昆虫高升力机理的研究结论,选择双翅目昆虫的胸腔结构作为微型扑翼飞行机器人的原始模型,划定其运动特点为:高频且每个机翼存在两个自由度的运动。首先,简化胸腔结构,得到二维飞行机器人的运动模型,以此选择系统运动输入方式,确定机翼与执行原动件的运动学关系。接着,结合高升力机理和叶素法建立机翼的气动力模型,并对每个自由度的运动轨迹进行描述(主动扑动,被动扭转)。最后采用牛顿—欧拉方程,在未忽略机翼惯性作用的前提下建立了微型扑翼飞行机器人的多刚体时变模型,并结合微型扑翼飞行机器人在小尺度条件下的高频特性,利用平均法则对时变模型求解,得到近似时不变的“平均系统”。仿真结果表明,平均化的求解方式存在合理性。本中对于微型扑翼飞行机器人的设计方法研究,是以多刚体时变模型为基础的。由于设计参数存在的耦合关系,使得计算量巨大且复杂。因此在合理假设下,简化得到用于设计的线性模型,对飞行机器人的各个子系统进行设计,包括机翼、传动机构、驱动器。机翼的设计方法来源于仿生研究结果(黑带食蚜蝇),将其后缘轮廓线近似为β分布。传动机构的参数优化,采用风险函数在真实与线性传动关系之间寻优。驱动器采用电磁驱动的方法,借助积分思想累加计算电磁驱动力;在满足飞行所需升力的条件下,确定执行器的相关参数。结合所确定的结构参数,对飞行器机翼运动轨迹参数的选择展开讨论,认为运动频率f在100Hz附近时可以得到较大升力和姿态力矩。最后,用Adams对设计方法的合理性进行了证明。针对微型扑翼飞行机器人的姿态控制方法,本文基于李雅普诺夫稳定性理论提出了滑模自适应控制算法。这种控制方法可以有效的解决微型扑翼飞行机器人模型系统和现实环境所遇到的各类不确定性。控制器的设计以滑模控制为主体,滑模面利用误差角叁角函数和体角速度构造,来避免不必要的偏航控制,同时结合自适应控制方法,实时逼近无法准确计算的惯性张量和干扰力矩,缓解传统滑模控制中开关函数所带来的抖振问题。MATLAB仿真结果表明,滑模自适应控制算法优于传统滑模控制,在正弦干扰气流的影响中有良好的鲁棒性。(本文来源于《北方工业大学》期刊2019-05-13）
汪华健[3]（2019）在《基于强化学习的扑翼飞行机器人控制设计与研究》一文中研究指出近些年来,随着微机电技术、机器人技术、新材料技术和新能源技术的快速发展,对扑翼飞行机器人的研究也逐渐进入快车道,并得到了来自很多国家的关注。相比较传统的飞行方式,扑翼式飞行在能源利用率、灵活性以及伪装性方面都有较大的优势。因此,研发新型的扑翼飞行机器人将是未来飞行器研究的重要方向。与此同时,更智能化、更高效的控制方式的研究也迫切需要。本篇论文主要研究强化学习在扑翼飞行机器人的姿态控制和位置控制方面的应用。首先,本文将从扑翼飞行机器人的系统建模出发,考虑一个六自由度的仿蜂鸟模型作为研究对象,再通过建立合适的坐标系和运动学分析,得到系统的动力学方程。然后再基于仿蜂鸟扑翼飞行机器人的系统动力学方程,引入强化学习的典型框架:Actor-Critic算法进行控制策略的设计,并根据Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。鉴于神经网络在处理不确定性和非线性方面的良好特性,神经网络被用于搭建Actor网络和Critic网络,并且基于Actor网络设计了强化学习控制器。其中Actor神经网络用于实现对连续策略空间的逼近,Critic神经网络则用于实现对值函数的逼近。此外,PD控制器被设计用于和强化学习控制器进行比较,并通过MATLAB仿真平台进行了控制器可行性和控制效果的验证。此外,本文还对扑翼飞行机器人的姿态运动和位置运动分别进行了研究。对于姿态运动,系统模型是未知的,因此通过引入神经网络来处理系统的不确定性,同时考虑系统状态变量全部已知和部分已知两种情况,分别设计全状态反馈神经网络控制器和输出反馈神经网络控制器来实现对姿态运动的控制。对于位置运动,系统模型是已知的,因此设计基于模型的控制器来实现对位置运动的控制。系统的稳定性和控制器的可行性和控制效果分别通过Lyapunov理论和MATLAB仿真平台得到了验证。(本文来源于《电子科技大学》期刊2019-04-23）
黄永斌[4]（2018）在《扑翼飞行的运动分析与仿真设计》一文中研究指出本论文主要研究昆虫扑翼飞行的观察与运动参数重建、昆虫悬停飞行的稳定性分析,以及PIV实验扑翼系统设计问题,旨在改进现有的昆虫壳体重建与姿态估计算法,给出变扑动频率的主动控制下昆虫悬停问题的分析方法,设计多自由度、能够实现精细化动作调节的PIV实验扑翼系统。针对昆虫壳体重建与姿态估计问题,本论文在昆虫全身为刚体、且身体截面为椭圆的假设下,基于椭圆半径曲线、身体中心线与翅膀轮廓线,对昆虫叁维壳体进行了重建,并提出了先由昆虫飞行图像得到叁维体素粗糙集合,估计位姿以作为初始状态,然后利用叁维壳体投影进行匹配、精细搜索的位姿估计方法。对于昆虫飞行稳定性问题,本文应用准定常模型和叶素法重新建立了昆虫悬停飞行的空气动力学分析方法,在将原始的随时间变化的动力学系统,转换为随扑动角度变化的动力学系统后,应用平均理论得到了周期内的平均动力和力矩,根据小扰动理论得到了昆虫悬停状态下的扰动方程,并描述了基于Routh-Hurwitz稳定性判据的稳定性分析方法。对扑翼系统设计问题,本论文根据真实环境与实验环境要保持雷诺数和斯特劳哈数一致的原则,分析了用于PIV实验的仿真扑翼系统的设计准则,并分别阐述了仿蜜蜂扑翼机构和仿蜻蜓扑翼机构的设计思路,分析了扑翼机构的传动关系,引入了扑翼系统的控制系统。基于以上方法,本论文利用花蝇飞行数据集对昆虫壳体重建和姿态估计算法进行了实验验证,给出了壳体重建结果,估计得到了花蝇悬停飞行时的扑动角度变化曲线,发现在花蝇昆虫坐标系下,拍打角和摆动角有着相似的变化规律,证明了本章算法的有效性。针对稳定性问题,论文给出了一种仿蜂鸟扑翼机构设计方案,利用蜂鸟运动学与动力学参数分析了其纵向动力学系统在线性控制器下的稳定性,给出了控制器增益选择的稳定性区域。针对第叁个问题,论文得到了扑翼机构尺寸大小和扑动频率之间应当满足的关系,提出了两种扑翼机构设计方案,给出了具体设计参数和其控制系统选型。本文的创新之处主要在于改进了昆虫姿态估计的方法,能够精细化估计昆虫飞行姿态;在昆虫飞行动力学系统变换的基础上,提出了针对变频率扑动控制悬停飞行的稳定性分析方法;设计了两种新型扑翼机构等。(本文来源于《浙江大学》期刊2018-07-02）
张元开[5]（2018）在《小型仿生扑翼飞行机器人动力学优化设计研究》一文中研究指出经过大自然长时间筛选与进化,鸟类获得了优秀的飞行能力。小型扑翼飞行机器人继承了这种能力,其飞行模式多种多样并可自由切换,飞行机动性极强且气动效率高,具有传统飞行平台不具备的多种优点。因此小型仿生扑翼飞行机器人的研究工作具有极其重要的意义。本文首先简单综述了国内外扑翼飞行机器人的研究发展现状,重点从机械工程学科角度出发,阐述并分析了扑翼飞行机器人设计中涉及到的技术重点与难点。在此基础上对小型扑翼飞行机器人的未来技术发展方向进行了思考,做出展望。作为完整的仿生机器人,期望实现飞行与步行两种运动模式,于是研究了仿鸟腿式步行机构,提出了一种轨迹生成机构与位移放大机构组合的仿鸟腿式步行机构并进行了机构尺寸综合。利用优化设计的方法求解了与给定理想轨迹匹配程度最高的机构设计参数。通过ADAMS动力学仿真,证明了该机构可有效地在平缓地面上快速行走。其后分析了扑翼结构与其产生气动力的机理。根据二维稳态流体力学仿真得到的多种翼型升/阻力系数数据,运用条带理论求解了局部稳态气动力,然后积分局部气动力求解出了机扑翼整体气动力。建立了扑翼运动与气动力产生的实时关系。为后续扑动机构动力学分析、飞行器稳定性控制做好了准备。之后针对一种扑动机构,在构建扑动机构的运动学、动力学模型的基础上,分析了关节刚度与力矩波动程度的关系,进一步分析了力矩波动、电动机平均驱动功率、有效功率与总功率比值叁者关系,证明了弹性元件可有效提高机构的能效性。最后根据鸟类结构与仿生统计规律制作了实验样机的零部件,完成了实验样机的组装与初步测试。评价了 3D打印工艺在样机制作中的效果。(本文来源于《北方工业大学》期刊2018-06-06）
陈若愚[6]（2018）在《微型扑翼飞行机器人的设计方法和制造工艺研究》一文中研究指出扑翼飞行是自然界最古老的飞行方式,这种飞行方式想较于固定翼和旋翼飞行,显得更加的灵活,可以实现悬停,倒飞等特殊的飞行。近年来,扑翼飞行方式成为航空领域研究的热点,自然界已有的飞行器——昆虫和鸟类更成为我们研究和模仿的对象。对于鸟类这种低频扑翼飞行的升力机理已取得了一定的技术成果,但是对于微小型昆虫的飞行机理研究还处于初级阶段。微型昆虫在扑翼飞行动物中表现出巨大的优越性,主要表现在:体积小的昆虫更加的灵活,可以轻松实现前飞、爬升、滑翔以及转向等飞行方式;微型昆虫的低雷诺数非定常机理与传统的飞行机理结合成最佳的飞行方式,因此对于微型昆虫飞行机理的研究和不同飞行模式选择的分析对于微型扑翼飞行器的应用具有重要意义。论文首先简要介绍了扑翼飞行器的概念、特点、应用前景,总结了目前国内外理论和样机研究现状和成果,分析了扑翼飞行器研究的关键问题和难点。接着分析了昆虫翅翼的拍动过程,研究了昆虫飞行机理,用非定常流空气动力学解释了昆虫扑翼飞行产生的高升力机理。研究了多种被动驱动式胸腔机构后,根据实验室条件提出了一种新型的悬臂梁式胸腔驱动机构。基于非定常空气动力学原理,建立了仿生扑翼飞行器的动力学模型。利用有限元软件COMSOL对飞行器模态和运动进行了仿真分析,为后续实物制作提供基础。制作了一款样机,搭建了实验平台并利用高速摄像机对其运动过程进行了记录,通过对其运动的分析建立了其真实运动的模型,证实了此飞行器的运动可行性。(本文来源于《北方工业大学》期刊2018-06-06）
刘军涛[7]（2018）在《一种带翼型扑翼飞行机器人设计及飞行控制研究》一文中研究指出扑翼飞行机器人由于具有飞行效率高、重量轻、抗干扰性能强、具备仿生隐蔽性等特点,非常适合于军事侦察、环境探测、反恐防爆等军用及民用领域。现有扑翼飞行器的研究大多为仿昆虫或小型飞鸟的微型扑翼飞行机器人,飞行时间及载荷能力低;仿大中型鸟类的扑翼机器人少之又少,相关的研究成果也存在着实际飞行效率低、自主飞行性能不足甚至无自主飞行性能等缺点。为解决上述问题,本文充分考虑了大中型鸟类的气动特性,设计了带翼型的扑翼飞行机器人,研制样机并搭建了性能测试平台,开展实验研究。基于扑翼飞行气动特性及应用场景的分析,提出了一种带翼型的扑翼飞行机器人结构及机构方案,提高了扑翼机器人的气动特性。对鸟类飞行机理以及现有扑翼研究成果进行深入调研,开展了扑翼飞行机器人需求分析,以此为基础设计了一种扑翼飞行机器人的系统框架,并对其传动机构和翅膀翼型开展详细设计。传动机构用于连接直流无刷电机和翅膀,在设计几种传动机构并开展实验比较的基础上,最终确定了效果最好的两级齿轮传动方案;翼型方面,在分析和比较常用翼型的升阻力特性后,确定了两种翼型,使用profili软件设计了扑翼飞行机器人的翅膀,并采用EPP进行注塑加工,实验表明该翅膀能够产生更大的升力而且加工方便;机体尾翼采用差动机构实现机体的平衡和转向。针对设计的扑翼机器人结构和机构特点,建立了扑翼飞行机器人的运动学模型并开发了机载的自主飞行控制器,实现了多传感器信息融合和飞行姿态的实时估计。采用了互补滤波和扩展的卡尔曼滤波两种算法进行姿态数据的解算,得到准确的实时飞行姿态角。机载飞行控制器开发以开源飞控硬件Pixhawk Mini为硬件平台,软件设计上采用PX4固件作为整体框架,进行姿态的实时解算并采用串级PID方法对飞行器进行控制。研制了扑翼飞行机器人样机,搭建了室内测力平台,完成了气动特性测试及户外飞行实验,实验结果表明了本文设计的可行性。(本文来源于《哈尔滨工业大学》期刊2018-06-01）
张元开[8]（2018）在《当前小型仿生扑翼飞行机器人研究综述》一文中研究指出本文介绍了国内外仿生扑翼飞行机器人的发展现状,简述了部分关于扑翼飞行机器人的研究成果,重点从机械工程学科角度阐述了扑翼飞行机器人设计中涉及到的技术重点与难点.并主要对扑翼结构、扑翼机构设计与动力能源选择叁方面进行了分析,对小型扑翼飞行机器人的未来技术发展方向进行了讨论与展望.(本文来源于《北方工业大学学报》期刊2018年02期）
丁施强[9]（2018）在《扑翼飞行机器人的建模与振动控制研究》一文中研究指出扑翼飞行机器人集仿生学、空气动力学分析、机械制造、能源动力设计、通信、控制等多领域技术于一身,在军事、民用等领域有广阔的发展前景。该类飞行机器人具有质量轻、推动效率高、高机动性和隐蔽性等优点,已成为多个国家和研究机构的焦点。扑翼机翅膀的设计和控制是保证系统稳定的关键,出于灵活性、可操作性和质量考虑,扑翼飞行机器人的机翼多采用柔性或者刚性和柔性结合材料进行研发,这就使得系统易受自身结构因素、外界干扰和非线性环节的影响,在实际飞行实验当中容易出现较大的非常规变形,这不仅严重影响系统的平稳性和控制效果,减少设备的使用周期,而且加大了控制器设计的难度。如何建立合理的系统模型,抑制系统中可能出现的非常规振动是扑翼机研究中亟待解决的问题。本文总体概括了国内外扑翼机的研究成果以及发展状况,并针对叁种类型的扑翼机机翼进行建模并设计控制器抑制系统中输出状态量的非常规振动,主要内容如下:基于哈密顿原理,对未知边界扰动下带有死区输入的单柔性机翼、双柔性机翼和刚柔混合机翼叁种扑翼机机翼系统进行动力学建模,得出由偏微分方程和常微分方程所表示的系统函数和边界条件。然后分别选取由能量项、交叉项和附加项组成的李雅普诺夫函数,反推各自的振动边界控制器,同时理论上证明控制律作用下的各自系统的稳定性,其中对刚柔混合机翼系统提出的边界控制器还包含了角度跟踪的功能。利用有限差分法求取系统近似解,在MATLAB平台中进行数值仿真。为了更加直观地表现控制律在边界扰动下抑制系统输出状态量形变的能力以及处理诸如死区等非线性输入特性的能力,我们把不含控制律系统状态、加入边界控制器后的系统状态和加入带死区输入的边界控制器后的系统状态叁组仿真结果进行对比讨论,得出在边界扰动和死区输入的影响下,控制器的加入不仅能使各个系统的稳定性得到保障,还能快速地使各个系统的非常规形变得到抑制,刚柔混合机翼系统的角度跟踪的问题也得到有效地解决。最后通过与PD控制和迭代学习控制(ILC)方法对比,凸显了本文设计的控制器的优势。(本文来源于《电子科技大学》期刊2018-04-09）
张金稳,陈航,陆沁,刘金国,陈晓鸣[10]（2018）在《枯叶蛱蝶扑翼飞行的力学分析》一文中研究指出模仿昆虫扑翼飞行的飞行器具有重量轻、质量小、噪音低、效率高、隐蔽性好等优点,在军用、民用领域被广泛地关注与应用。枯叶蛱蝶是典型的扑翼昆虫,在连续上升飞行过程中会出现停顿和跃升的现象。为了研究停顿和跃升现象的产生原因,对枯叶蛱蝶的翅型和扑翼行为进行了力学分析。通过测量鳞翅结构参数,记录飞行行为,运用能量守恒与动量守恒原理,考虑生物能的作用,视空气为不可压缩颗粒,建立了数学模型模拟枯叶蛱蝶飞行情况。结果表明,扑翼行为通过改变飞行动力的动量和分力大小来影响枯叶蛱蝶的飞行轨迹,鳞翅形状则通过改变飞行动力的大小来影响枯叶蛱蝶的飞行轨迹,扑翼行为导致停顿和跃升现象的产生。本文为设计扑翼型飞行器提供了力学仿生学基础与生物学模型,为进一步设计出更优化的仿生飞行器提供科学依据。(本文来源于《生物资源》期刊2018年01期）
扑翼飞行论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
鸟类、昆虫、蝙蝠作为大自然中飞行物种的典型代表,它们的扑翼运动模式与现阶段人类所能利用的固定翼、旋翼运动方式截然不同。作为数亿年自然选择的结果,扑翼运动相比于其他两者有着不可取代的优越性,在众多领域有着广泛的应用前景。因此扑翼飞行机器人成为现阶段的一个极具吸引力的研究方向,特别是基于微机电系统MEMS的微型扑翼飞行机器人。更小的尺度范围带给它,良好的隐蔽性、灵活性以及较低的能耗。当然,也带了更多的挑战,例如低雷诺数下高升力的获得、能量的贮存、控制方法的实现等等。基于此,本文从仿生的角度出发,进行微型扑翼飞行机器人设计与控制方法的研究。具体来讲,本文的主要包括以下内容:针对研究对象的扑翼运动特点,以结构尺寸较为近似的昆虫作为仿生对象,进行高升力机理的研究讨论,主要包括附加质量、避免失速、旋转环流、拍合机制、尾迹捕捉,为飞行机器人系统模型建立所涉及的气动力部分提供理论基础。研究表明:低雷诺数下,微型扑翼飞行机器人将呈现高频的扑翼运动,从而获得较为稳定的高升力;机翼运动除主要扑动外,还要包括扭转运动,以此保证迎角始终为正(向上的升力)。根据昆虫高升力机理的研究结论,选择双翅目昆虫的胸腔结构作为微型扑翼飞行机器人的原始模型,划定其运动特点为:高频且每个机翼存在两个自由度的运动。首先,简化胸腔结构,得到二维飞行机器人的运动模型,以此选择系统运动输入方式,确定机翼与执行原动件的运动学关系。接着,结合高升力机理和叶素法建立机翼的气动力模型,并对每个自由度的运动轨迹进行描述(主动扑动,被动扭转)。最后采用牛顿—欧拉方程,在未忽略机翼惯性作用的前提下建立了微型扑翼飞行机器人的多刚体时变模型,并结合微型扑翼飞行机器人在小尺度条件下的高频特性,利用平均法则对时变模型求解,得到近似时不变的“平均系统”。仿真结果表明,平均化的求解方式存在合理性。本中对于微型扑翼飞行机器人的设计方法研究,是以多刚体时变模型为基础的。由于设计参数存在的耦合关系,使得计算量巨大且复杂。因此在合理假设下,简化得到用于设计的线性模型,对飞行机器人的各个子系统进行设计,包括机翼、传动机构、驱动器。机翼的设计方法来源于仿生研究结果(黑带食蚜蝇),将其后缘轮廓线近似为β分布。传动机构的参数优化,采用风险函数在真实与线性传动关系之间寻优。驱动器采用电磁驱动的方法,借助积分思想累加计算电磁驱动力;在满足飞行所需升力的条件下,确定执行器的相关参数。结合所确定的结构参数,对飞行器机翼运动轨迹参数的选择展开讨论,认为运动频率f在100Hz附近时可以得到较大升力和姿态力矩。最后,用Adams对设计方法的合理性进行了证明。针对微型扑翼飞行机器人的姿态控制方法,本文基于李雅普诺夫稳定性理论提出了滑模自适应控制算法。这种控制方法可以有效的解决微型扑翼飞行机器人模型系统和现实环境所遇到的各类不确定性。控制器的设计以滑模控制为主体,滑模面利用误差角叁角函数和体角速度构造,来避免不必要的偏航控制,同时结合自适应控制方法,实时逼近无法准确计算的惯性张量和干扰力矩,缓解传统滑模控制中开关函数所带来的抖振问题。MATLAB仿真结果表明,滑模自适应控制算法优于传统滑模控制,在正弦干扰气流的影响中有良好的鲁棒性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
扑翼飞行论文参考文献
[1].秦苏洋,翁梓锋,向阳,刘洪.鸟类双段翼扑翼飞行的非定常空气动力实验研究[C].中国力学大会论文集（CCTAM2019）.2019
[2].李航.微型扑翼飞行机器人的设计与控制研究[D].北方工业大学.2019
[3].汪华健.基于强化学习的扑翼飞行机器人控制设计与研究[D].电子科技大学.2019
[4].黄永斌.扑翼飞行的运动分析与仿真设计[D].浙江大学.2018
[5].张元开.小型仿生扑翼飞行机器人动力学优化设计研究[D].北方工业大学.2018
[6].陈若愚.微型扑翼飞行机器人的设计方法和制造工艺研究[D].北方工业大学.2018
[7].刘军涛.一种带翼型扑翼飞行机器人设计及飞行控制研究[D].哈尔滨工业大学.2018
[8].张元开.当前小型仿生扑翼飞行机器人研究综述[J].北方工业大学学报.2018
[9].丁施强.扑翼飞行机器人的建模与振动控制研究[D].电子科技大学.2018
[10].张金稳,陈航,陆沁,刘金国,陈晓鸣.枯叶蛱蝶扑翼飞行的力学分析[J].生物资源.2018
论文知识图
