导读:本文包含了视觉导引论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:视觉,机器人,路径,麦克,动态,标识符,微分。
视觉导引论文文献综述
周书华,雷伟敏,叶晓平,张文辉,江洁[1]（2019）在《基于视觉导引的工业机器人动态分拣与控制系统开发》一文中研究指出传统零部件缺陷检测主要依靠人工分拣,效率低、成本高。研发一种基于视觉导引的工业机器人动态分拣装备。从设计的两种方案中优选视觉动态抓取为最终方案,首先针对方案进行硬件配置,然后对硬件进行I/O端口分配,设计工业机器人的运动规划算法,开发机器视觉图像采集与识别程序,实现机器人与视觉数据的通讯与控制等。所研制的工业机器人视觉导引动态分拣装置对于类似问题的解决具有较好借鉴价值。(本文来源于《丽水学院学报》期刊2019年05期）
张贵华[2]（2019）在《基于视觉导引全向行驶的智能AGV系统设计》一文中研究指出自动导引小车(Automatic Guided Vehicle,AGV)依照导引可以沿路线自动行驶,导引和控制是AGV的关键技术,决定着其性能的优劣。对基于机器视觉AGV路径跟踪技术进行了研究,采用廉价摄像头(Webcam)作为视觉引导传感器,在路线变更点粘贴自主设计的简明路标,行驶中Webcam实时侦查地面路标,利用数字图像处理识别路标,根据路标坐标纠正AGV位姿;搭配两组麦克纳姆轮用于灵活全方向的行驶,实现平移、斜行、旋转及其组合等运动方式,非常适合路径奇特、作业通道狭窄的场合。设计的AGV在生产现场已经适用,相比磁条AGV,减少了输送时间,节约了维护成本,有望在生产线中进一步推广使用。(本文来源于《工业控制计算机》期刊2019年08期）
[3]（2019）在《纺织业以3D视觉导引机器人 可节省超过50%人力》一文中研究指出全球服饰产业汰旧换新速度加快,连带上游制造商也面临短交期压力,纺织产业也因此借由自动化的导入提高生产效率。然而过去成衣厂因为工序复杂,人力操作虽能够保有弹性,但也拉长操作时间,面对产业需求,市场上现在也出现结合3D视觉导引的机器手臂,将原有分站式打样流程整合成一站式操作,并同时结合抗反光技术,消弭机器视觉在打样过程中受反光而影响识别精(本文来源于《网印工业》期刊2019年08期）
于文远[4]（2019）在《基于视觉导引的智能叉车控制系统设计》一文中研究指出在物流、制造、仓储等行业中,叉车是搬运的主力军,常用于仓储大型物件的运输,如车站、港口、机场、仓库、仓库等。相对于AGV技术,智能AGV叉车不仅要完成传统AGV的工作,而且要实现托盘、货物的自动识别、对孔、搬运、码垛、装卸等任务。随着人工智能、大数据等新兴产业的迅速发展,有别于传统叉车的智能AGV叉车成为当前研究的热点和重点。本文是以实际仓库为背景,进行整体叉车控制系统的设计,主要的工作内容包括以下几个方面:一、通过对现有仓储系统及叉车系统存在的问题的分析,确定了本文的研究重点,整个系统模型、选型、设计等工作。二、针对AGV叉车的特点,应用图像处理技术,对路况信息、周围环境信息、托盘孔位等信息进行预处理。在对图像边缘信息的处理时,提出一种基于微分跟踪器的边缘检测算法,通过该算法可以快速、准确实现路况信息、周围环境、托盘插孔轮廓的准确检测、导引,实现托盘的正确识别,准确对孔。叁、为提高工作效率,对AGV叉车仓库内行驶进行路径规划,基本的蚁群算法不能满足快速性的要求,所以结合精英蚁群系统,实现快速路径寻优。通过仿真、实验验证了其效果。四、对AGV叉车进行实时控制,采用了分数阶PID控制,提高了控制精度,调节时间更快。经过在某国有大型企业现场测试,该套智能叉车控制系统在软件和硬件两个方面都能很好满足仓储系统要求,本文设计的基于视觉导引的智能仓储系统,具有效率高,成本低的特点,可广泛的应用于实际仓库中,具有一定的实际应用和推广价值。(本文来源于《桂林电子科技大学》期刊2019-06-02）
胡永新,黄攀峰,孟中杰,刘正雄,张夷斋[5]（2019）在《视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制》一文中研究指出针对空间绳系机器人对目标逼近过程中单目视觉视线角约束和导航信息不全问题,首先建立空间绳系机器人系统动力学模型。然后考虑抓捕器视线角约束,采用高斯伪谱法对空间绳系机器人逼近任务姿轨轨迹进行一体规划。同时设计无需相对目标距离的闭环控制器实现对空间绳系机器人最优姿轨轨迹进行跟踪控制。仿真结果表明,该方案能够克服视觉导引受限的影响,实现空间绳系机器人对位姿最优轨迹的精确跟踪。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年04期）
张施华[6]（2019）在《视觉导引移动机器人标识符识别与路径跟踪系统研究与设计》一文中研究指出在工业4.0和中国制造2025政策的推动下,国内外高校和企业逐渐加大对机器人的研究力度。随着计算机和传感器等软硬件性能的提升,移动机器人的功能逐步趋向全方位化和全自动化。视觉导航技术作为引导机器人工作的“眼睛”一直是机器人导引研究的热点,其关键核心为路径识别技术。提高移动机器人的路径识别技术水平和路径跟踪控制技术水平有利于机器人实现更高精度的运动,为移动机器人跟踪更复杂的工作路线以及完成更高难度系数的任务建立基础。本文以视觉导引移动机器人作为研究对象,设计并搭建出视觉导引移动机器人系统。建立相机标定模型并对相机进行标定,完成失真图像的矫正过程。对导航带图像和标识符图像的预处理算法进行研究,包括灰度化、滤波、分割、形态学增强、边缘检测和感兴趣区域选取等,提出轮廓边缘扫描法提取边缘线,并通过最小二乘法拟合中心线;使用改进后的Hu矩算法提取标识符特征,并用机器学习算法进行标识符识别。建立视觉导引移动机器人的运动学模型,分析两驱动轮位置偏差和角度偏差与控制电压之间的数学关系,获得路径跟踪控制系统方程。基于模糊控制方法,对运动学模型设计出一种模糊控制器,并与经典PID控制器进行比较。本文对视觉导引移动机器人进行测试,验证视觉图像处理算法精度和实时性以及路径跟踪控制器的纠偏性能。测试结果表明:(1)与传统算法相比,本文提出的轮廓边缘扫描法结合最小二乘法拟合中心线耗时22ms,改进后的Hu矩算法处理时间为2.49ms,比原Hu算法的4.81ms短,且精度更高。改进的算法性能满足视觉导引移动机器人系统的实时性要求和精度要求。(2)本文基于模糊原理设计的路径跟踪控制器可以准确快速地跟踪直线型、圆弧型和混合型线路,可以用于不同速度移动的机器人系统,角度偏差控制在±4°,位置偏差控制在±6mm。表明控制器的控制性能好,鲁棒性强,具有较高的实际工程应用价值。(本文来源于《华南理工大学》期刊2019-04-12）
张悦,楼佩煌,钱晓明,武星[7]（2019）在《一种视觉导引AGV叉车倾斜畸变自标定方法》一文中研究指出为了提高单目视觉自动导引叉车视觉导引精度,以及叉车对接托盘过程中实时测距,提出了一种可根据导引色带进行动态倾斜标定的方法,该方法对采集图像滤波处理后,采用增大纵向模板权值的Sobel算子提取边界,改进霍夫变换查找边线方程,通过边线方程计算地面坐标系下的透视点,进行倾斜畸变校正。实验结果表明,该方法测量精度高,可精确感知车体托盘距离,鲁棒性、实时性较好。(本文来源于《物流技术》期刊2019年03期）
张涛,李德骏,彭时林,夏庆超,杨灿军[8]（2018）在《基于视觉导引与旋转接驳的自主水下航行器末端入坞研究》一文中研究指出基于单目单灯的视觉导引和具有旋转能力的接驳站,自主水下航行器的末端入坞得到了研究。首先对末端导引入坞方案的基本原理包括方案中使用到的各个坐标系进行了描述;自主水下航行器、可旋转的接驳基站和视觉导引系统组成了用以验证末端导引入坞方案的试验平台;该方案采用的导引控制算法包括视觉导引算法、自主水下航行器入坞控制算法和水下接驳基站的旋转控制算法,而视觉导引算法主要包含图像获取、图像二值化、噪声点消除和目标位置估计四个阶段;在固定接驳基站和旋转接驳基站两种情况下,完成了自主水下航行器末端入坞的水池试验,水池试验结果验证了本文提出的末端导引入坞方案。该末端导引入坞方案的优点及需要改进之处在文章的最后进行了介绍。(本文来源于《机械工程学报》期刊2018年20期）
米鑫,郭亚青,张岩,张弓,徐婷婷[9]（2018）在《视觉导引的自动追踪智能车设计研究》一文中研究指出1引言视觉导引的AGV小车在近几年发展势头迅猛,它是一款嵌入式的自动化系统,由于现代化工厂的快速发展,AGV小车在物流搬运,节约成本,加快生产方面表现非常出色,因此得到了广泛的应用。自动导引智能车的控制技术已日趋成熟,决定其能否进一步应用于更加复杂、恶劣工作环境的关键技术是其导引技术。目前AGV采用的导引方式有电磁导引、光学导引、激光红外导引、惯性导引等种类。通过查阅资料,我所理解的AGV必须具备如下主要功能:视觉(本文来源于《电子世界》期刊2018年15期）
李冬[10]（2018）在《基于视觉导引的全方位移动AGV技术研究》一文中研究指出紧跟工业4.0快速发展的步伐,人工智能已经成为了工业4.0时代的新宠,其中绿色化的智慧工厂和智慧生产是工业4.0的核心目标之一。本课题就是在这样的时代背景下,对基于视觉导引的全方位移动AGV(Automated Guided Vehicle)的有关技术进行研究,并设计在车间进行自主移动的移载式智能机器人。课题研究包括图像采集及处理和AGV小车的全向移动及控制,论文主要研究的内容包括:首先,图像的采集与处理方面,本文将摄像头安装于AGV车体的底部,并对地面的黑色胶带路径进行采集,对于采集后的图像帧进行灰度化操作,之后利用增设累加值的改进canny算法进行边缘提取,然后使用霍夫变换检测边缘直线,最后通过直线筛选得出有效的边缘直线并计算出导航偏差参数。其次,对于AGV小车的全向移动及控制方面,本文将探究单个麦克纳姆轮的运动学规律,然后联合四个驱动轮并建立整体运动学模型。根据图像的采集与处理获取的偏差距离和偏差角度作为运动控制的输入从而控制AGV跟随直线路径,研究模糊控制基本原理并根据输入量采用两个模糊控制器。最后,硬件上图像采集和处理选择内核为cotxet A9嵌入式系统,AGV小车的全向移动及控制上选择STM32F704嵌入式系统进行伺服控制。处理软件上选择可视化开发工具QtCreator搭载opencv2.4.7,实现基于视觉导航的全方位移动AGV的导航和运动控制,并对本文提出和采用的各类算法进行测试和结果分析。(本文来源于《中国计量大学》期刊2018-03-01）
视觉导引论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
自动导引小车(Automatic Guided Vehicle,AGV)依照导引可以沿路线自动行驶,导引和控制是AGV的关键技术,决定着其性能的优劣。对基于机器视觉AGV路径跟踪技术进行了研究,采用廉价摄像头(Webcam)作为视觉引导传感器,在路线变更点粘贴自主设计的简明路标,行驶中Webcam实时侦查地面路标,利用数字图像处理识别路标,根据路标坐标纠正AGV位姿;搭配两组麦克纳姆轮用于灵活全方向的行驶,实现平移、斜行、旋转及其组合等运动方式,非常适合路径奇特、作业通道狭窄的场合。设计的AGV在生产现场已经适用,相比磁条AGV,减少了输送时间,节约了维护成本,有望在生产线中进一步推广使用。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
视觉导引论文参考文献
[1].周书华,雷伟敏,叶晓平,张文辉,江洁.基于视觉导引的工业机器人动态分拣与控制系统开发[J].丽水学院学报.2019
[2].张贵华.基于视觉导引全向行驶的智能AGV系统设计[J].工业控制计算机.2019
[3]..纺织业以3D视觉导引机器人可节省超过50%人力[J].网印工业.2019
[4].于文远.基于视觉导引的智能叉车控制系统设计[D].桂林电子科技大学.2019
[5].胡永新,黄攀峰,孟中杰,刘正雄,张夷斋.视觉导引受限下空间绳系机器人最优逼近控制[J].宇航学报.2019
[6].张施华.视觉导引移动机器人标识符识别与路径跟踪系统研究与设计[D].华南理工大学.2019
[7].张悦,楼佩煌,钱晓明,武星.一种视觉导引AGV叉车倾斜畸变自标定方法[J].物流技术.2019
[8].张涛,李德骏,彭时林,夏庆超,杨灿军.基于视觉导引与旋转接驳的自主水下航行器末端入坞研究[J].机械工程学报.2018
[9].米鑫,郭亚青,张岩,张弓,徐婷婷.视觉导引的自动追踪智能车设计研究[J].电子世界.2018
[10].李冬.基于视觉导引的全方位移动AGV技术研究[D].中国计量大学.2018
论文知识图
