论文摘要
为研究大型波浪补偿舷梯运动学建模方法,以串联机械臂为参考,采用以D-H参数法为核心的建模方法,推算出补偿舷梯运动学方程。同时,又运用Matlab下的Robotics Toolbox组件在软件中对其可行性和运动学正逆解的正确性进行验证;采用ADAMS进行运动学建模仿真,得到舷梯执行机构在其运动空间的轨迹及各关节的位移、速度和加速度的曲线图,为大型波浪补偿舷梯控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等研究与设计提供理论基础和依据。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 刘畅,周瑞平,刘轩
关键词: 大型波浪补偿舷梯,参数法
来源: 舰船科学技术 2019年13期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 船舶工业
单位: 武汉理工大学能源与动力工程学院,船舶动力工程技术交通行业重点实验室
基金: 国家自然科学基金资助项目(51479154),国家自然科学基金重点资助项目(51839005),工信部高技术船舶专项资助项目(2017)
分类号: U661
页码: 95-100
总页数: 6
文件大小: 1898K
下载量: 167
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标签：大型波浪补偿舷梯论文; 参数法论文;