具有连续转轴的3-RSR并联机构及其运动学分析

论文摘要

对一种新结构3-RSR并联机构的连续转轴问题进行了深入研究;根据螺旋理论对机构进行了自由度分析,说明该机构具有2个转动自由度和1个移动自由度;采用单叶双曲面的数学理论简单、直观地推导了定动平台的对称关系,证明了该机构具有以对称平面内任意直线为转轴进行连续转动,并沿对称平面法线方向进行连续移动的特性,便于对机构进行运动学标定和轨迹规划;根据机构的几何特性,利用对称平面的法向量来描述该机构的姿态矩阵,使其位置反解过程变得简单、新颖。基于该机构,提出了一种空间二维指向机构的新构型,可应用于雷达姿态调整机构等。

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类型: 期刊论文

作者: 单彦霞,李仕华,李富娟,田志立,张建伟

关键词: 并联机构,连续转轴,螺旋理论,单叶双曲面

来源: 机械设计 2019年05期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑

专业: 机械工业

单位: 燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室,燕山大学里仁学院

基金: 国家自然科学基金资助项目(51775475),河北省自然科学基金重点资助项目(E2016203463)

分类号: TH112

DOI: 10.13841/j.cnki.jxsj.2019.05.008

页码: 40-44

总页数: 5

文件大小: 284K

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标签：并联机构论文;  连续转轴论文;  螺旋理论论文;  单叶双曲面论文;