汪瑾[1]2003年在《水杨酸对铝诱导的决明子（Cassia tora L.）柠檬酸的分泌及氧化胁迫的调节作用》文中研究表明Cassia tora L.是一种耐铝植物，铝处理后能从根系专一性地分泌大量的柠檬酸。本文研究了Al诱导C. tora柠檬酸的分泌及SA对铝毒害的缓解作用。结果表明：Al处理明显抑制根的生长，20 μmol／L Al处理12h对C. tora根生长的抑制达52.4％。为了搞清Al诱导C. tora根系柠檬酸分泌的生化与生理基础，我们测定了与柠檬酸代谢直接有关的几个酶的活性。结果显示，介质中50 μmol／L Al能显着提高根尖柠檬酸合酶(citrate synthase，CS)的活性，同时伴随着柠檬酸含量的升高。此外，50 μmol／L Al处理导致顺乌头酸酶(aconitase，Aco)活性降低。因此，Al诱导柠檬酸的分泌可能是上述两种关键酶活性改变的结果。 外源1-10 μmol／L SA对Al毒害有调节作用，而且具有浓度效应。5μmol／L外源SA使20μmol／L Al诱导的柠檬酸分泌增加1.76倍。但当SA浓度增加到20μmol／L以上时，反而对柠檬酸的分泌产生抑制作用。由于SA增加Al诱导的柠檬酸的分泌，因此明显降低了根尖内Al的含量，改善了铝对根生长的抑制，表明SA可以通过增加柠檬酸的分泌来提高C. tora对铝的抗性。但5 μmol／L SA对根尖内CS和Aco活性并无显着影响，说明SA增加铝诱导的柠檬酸的分泌可能不是通过柠檬酸生物合成能力的提高或抑制其降解途径而实现的。值得注意的是10-50 μmol／LAl处理能显着提高了C. tora根尖内源SA的含量。 铝处理提高了C. tora根尖内O_2~(?)、H_2O_2、MDA的含量，增加质膜透性，诱导氧化胁迫。介质中加入5μmol／L SA能显着降低铝诱导O_2~(?)、H_2O_2、和MDA水平的提高，使质膜透性明显减小，但对自由基清除酶SOD、CAT、APX活性没有影响。上述结果表明，SA缓解Al诱导的氧化胁迫并不是通过激活抗氧化防御系统来实现的。 SA缓解C. tora铝毒害的可能机制：增加柠檬酸的分泌，降低根尖细胞内Al的含量，减轻铝诱导的氧化损伤，从而增强C. tora对铝毒的抗性。
刘强, 匡镜明, 王华, 毕志明[2]2006年在《基于TORA的移动Ad hoc网络多径路由协议M-TORA》文中进行了进一步梳理基于临时按序路由算法(TORA),提出一种移动Ad hoc网络(MANET)多径路由协议M-TORA.通过在互联网封装协议(IMEP)分组的头域中加入媒体接入控制(MAC)层信息,M-TORA在节点拥有多条下行链路的情况下能够综合考虑下行链路的路由跳数与MAC层缓存队列长度,从而选择出最佳的下行链路.M-TORA在进行多径路由选择时采用了基于概率的路由选择策略,将网络负荷分散到多条路由中并起到自动负荷平衡的作用.基于网络仿真软件OPNET对TORA和M-TORA的仿真表明:M-TORA路由协议能够有效地降低路由延时,提高网络分组投递率.
朱勇[3]2007年在《无线AD HOC网络路由协议比较研究》文中研究说明Ad Hoc网络是由一组带有无线收发装置的移动节点组成的一个无线移动通信网络，它不依赖于预设的基础设施而临时组建，网络的移动节点利用自身的无线收发设备交换信息，当相互之间不在通信范围内时，可以借助其他中间节点中继来实现通信。可广泛应用于军事、传感器网络、抢险救灾、应对突发事件等无法得到有线网络支持或临时需要通信的环境。本文首先简要介绍了Ad Hoc网络的发展与现状，分析了其特点和体系结构。然后对多种用于Ad Hoc网络的路由协议进行分析比较，得出采用AODV、DSR、TORA路由协议作为本理论的仿真路由协议。本文在群集智能的基础上，提出基于生存力发散和收敛的两种均匀分布理论模型。还对OPNET仿真软件的特点进行了简单介绍，并分别在节点采取匀速率和变速率、节点数目变化情况下，利用OPNET软件仿真得出何种理论模型、何种速率、多少节点数目采用何种路由最优实现，并为以后实际系统的设计与应用提供参考算法、参考模型和参考数据。
刘传德[4]2016年在《TORA系统周期性轨迹稳定控制策略研究》文中进行了进一步梳理欠驱动系统是指独立控制输入量少于系统自由度的一类非线性系统,广泛存在于交通运输、机器人、航空航天器等复杂系统领域;欠驱动系统由于控制输入的缺失使得其控制问题成为控制领域富有挑战性的研究热点之一。具有旋转激励的平移振荡(TORA)器是由欠驱动的平移小车及安装在其上的驱动旋转小球组成,是典型的欠驱动基准系统。针对TORA系统,传统的控制目标主要集中在平衡点镇定,本文研究其周期性轨迹的跟踪控制,主要研究内容包括:首先,基于拉格朗日方程建立了斜面TORA系统的动力学模型,分析了系统动力学特征;设计了两种典型的周期性轨迹,包括同时实现平移小车和旋转小球周期性振荡的周期性轨迹,以及平移小车周期性运动、旋转小球保持定值的周期性轨迹。其次,采用虚约束技术,给出了同时实现平移小车和旋转小球周期性振荡的周期性轨迹设计,构造了平移小车与旋转小球间的虚约束方程,设计了控制李雅普诺夫函数,基于李雅普诺夫稳定第二定理得出了系统控制器,实现了目标周期性轨迹的跟踪控制;通过数字仿真证明了所设计的基于虚约束控制方法的有效性。再次,对比虚约束控制方法,针对平移小车的周期性运动,给出一种基于系统能量的控制设计方案。该方案基于系统总能量守恒的思想,将系统总能量考虑到控制李雅普诺夫函数中得到系统控制器,实现了目标周期性轨迹的跟踪控制,设计过程简洁;通过与虚约束法的数字仿真实验对比说明了该方案的可行性与优越性。最后,搭建了一个TORA装置平台,对装置平移振荡过程中的摩擦力进行建模辨识;采用前馈补偿的思想对能量法控制策略进行再设计,给出了一种基于摩擦补偿的能量法轨迹跟踪控制方案。数字仿真与实验结果证明了所提控制方案的有效性和实用性。本文针对欠驱动TORA系统进行周期性轨迹跟踪的控制思路及考虑摩擦补偿的控制设计方法,可进一步推广至其它欠驱动系统的设计和实践中。
张宇[5]2016年在《基于旋转激励的平移振荡器运动控制技术研究》文中研究指明欠驱动机械系统作为一种典型的非线性系统,由于自身控制输入数少于系统自由度,给控制器设计带来了很大挑战；到目前为止,仍没有一种适用于所有欠驱动系统的控制方法被提出。为了深入研究欠驱动机械系统的控制理论,人们提出了基于旋转激励的平移振荡器(Translational Oscillator with Rotating Actuator, TORA)基准系统,该系统由航天领域中双自旋卫星的共振捕获现象抽象得出。将TORA作为被控对象,可以对非线性控制算法的有效性、鲁棒性以及快速性等控制性能进行分析对比。本文参照TORA基准系统,提出了一种单层框架形式的TORA系统,该系统可看作土木结构振动主动控制系统的一种简化模型,并且与原TORA基准系统具有相同的数学模型；利用拉格朗日分析力学方程完成了TORA系统的数学建模,并通过数字仿真实验验证了模型的准确性。以建立的TORA系统数学模型为基础,分析了系统的平衡点,以及系统在平衡点附件的能控性及能观性；针对TORA系统的欠驱动特性,设计了一种分层滑模变结构控制器；通过理论分析和数字仿真实验,证明了整个闭环控制系统的稳定性,并根据数字仿真实验的结果定量地分析了控制系统的有效性以及鲁棒性。为进一步对控制系统性能进行分析,搭建了以dSPACE系统作为控制单元的半实物仿真实验平台,利用dSPACE系统的快速控制原型功能,将实际加工出的单层框架TORA作为被控对象,选取了用于测量和反馈系统状态信号的传感器,搭建了半实物仿真实验平台；通过系统辨识,得到了控制系统的系统参数；通过半实物仿真实验证明了上述设计的有效性和鲁棒性。
赵海滨, 陆志国, 刘冲, 颜世玉, 于清文[6]2017年在《基于能量的水平TORA系统的控制》文中认为针对具有旋转激励的平移振荡器(TORA)的控制问题,首先对水平TORA系统和垂直TORA系统的动力学方程和平衡位置等进行了比较分析,然后对水平TORA系统的特点、能量和无源性等进行研究,并根据系统的无源性,通过李亚普诺夫函数,采用基于能量的方法设计了水平TORA系统的控制器。最后,将控制器用于典型的水平TORA系统的控制,并将系统稳定在两个不同的平衡位置(小球的角度分别为0和π/6),通过数值仿真证明了该控制器的有效性。
赵海滨, 刘冲, 陆志国, 颜世玉, 于清文[7]2018年在《基于Matlab/Simulink的TORA系统仿真实验》文中研究说明将典型的两自由度欠驱动机械系统"旋转激励的平移振荡器"(TORA)作为一个基准系统进行了仿真实验的开发。介绍了TORA系统的特点和动力学方程,采用Matlab/Simulink建立TORA系统的仿真实验平台,采用PD控制器进行控制,通过改变系统的参数分析各参数对系统的影响。该仿真模型能够加深学生对TORA系统的理解,有助于欠驱动系统的理论教学和实验教学。
陈汉元[8]2013年在《Ad Hoc网络TORA路由协议的研究与改进》文中研究指明物联网(Internet of things, IOT)、无线传感器网络(Wireless Sensor Networks, WSNs)和无线体域网(Wireless Body Area Network, WBAN)是现代通信领域的研究热点,它们的一个共同特征就是以自组织方式进行组网,即它们都可以看作是Ad Hoc网络。路由机制是Ad Hoc网络的一个主要研究方向。Ad Hoc网络主要应用在无线移动通信领域,网络能耗是制约其性能的一个重要因素,因此高效率节能路由算法的研究就显得格外重要。在不同的出发点和原理机制下,众多算法被引入到Ad Hoc网络路由协议中,其中由于临时序列路由算法(Temporally Ordered Routing Algorithm, TORA)协议具有较好的鲁棒性和高效性,在Ad Hoc网络中得到广泛的应用。但当网络拓扑发生变化较小或者几乎不变化的情况下, TORA路由机制只会在单一路径下进行消息传送,这会导致部分中间节点能量的提前耗尽,从而降低整个网络的可靠性和缩短网络的生存周期。另外,由于TORA具有较好的鲁棒性等优点,通常被使用在较大规模的Ad Hoc网络环境中。但是TORA需要通过周期性的对全网进行广播路由分组消息来建立路由路径,因此会带来较大的网络开销,不利于延长网络的生存周期和减少网络的能耗。对于TORA协议在网络拓扑变化不大情况下存在的不足,本文采用了多点中继机制(Multipoint Relay, MPR)对TORA协议进行了改进和优化,通过对改进前后TORA协议的网络平均时延和分组投递率这两个性能指标的比较分析显示TORA-MPR协议比TORA协议性能有了提高；另外针对在大规模Ad Hoc网络中TORA协议建立路由需要较大网络开销,本文采用了分簇算法对TORA协议进行了优化,通过仿真结果表明：CB-TORA (Cluster-Based TORA)协议提高了网络的可靠性和降低了网络开销。
张宇, 郭源博, 李芦钰, 张晓华[9]2018年在《基于最大反馈线性化的TORA系统非奇异镇定控制》文中研究指明针对TORA系统的镇定控制问题,提出一种基于最大反馈线性化的非奇异控制器设计方案.应用拉格朗日方程建立TORA系统的数学模型,采用微分代数方法计算TORA系统中具有最大相对阶的虚拟输出函数,以此为基础通过反馈线性化将TORA的数学模型转化为具有稳定内动态的叁阶线性系统,采用极点配置方案为TORA系统设计镇定控制器.为了解决控制律中存在的奇异值问题,采用梯度动力学方法对控制器进行调整.最后通过仿真分析验证基于最大反馈线性化的控制方案的有效性.
孙世卓[10]2013年在《欠驱动TORA系统运动控制研究》文中研究表明生活中大部分的控制系统都是非线性的，因此非线性系统的控制问题成为了近些年的热点。而非线性系统中的欠驱动系统由于输入的缺失，导致其控制问题极具挑战性。TORA系统是一个欠驱动的四阶非线性基准系统，来源于航天卫星共振俘获现象和旋转机械装置，是一个构想出来的用来研究控制理论的平台，对其控制理论的研究有着很重要的理论价值。针对两自由度的欠驱动TORA(Translation oscillators with rotating actuator)系统，本文首先采用拉格朗日方程，建立旋转小球在水平面内的系统的动力学模型，并进行仿真实验来验证搭建模型的有效性。为了便于控制器的设计，将系统进行部分反馈线性化，使用坐标变换将系统转换为严格反馈的级联规范型，使系统结构更加清晰直观。然后分析系统的平衡点，能控性和能观测性等系统特性，加深对系统的了解，并为控制器设计奠定基础。然后提出一种基于反步滑模法的控制器设计方案，将系统分为若干个子系统，利用反步法来设计每个子系统中的虚拟控制量和李雅普诺夫函数，满足李雅普诺夫稳定性条件，使每个子系统都渐进稳定到原点，在最后求取实际控制量的时候加入滑模控制来补偿系统参数的不确定性。这种控制方案可以使系统在受到扰动或是系统参数发生改变的时候，从初始状态快速稳定到平衡点处。通过仿真实验验证算法的正确性，并通过对比实验证明这种控制方案具有很强的鲁棒性。采用机械软件Solidworks设计TORA系统的机械本体，并对其电气平台和机械平台进行搭建，对电机及其驱动器、编码器、直线导轨等部件的选型和控制器的硬件电路进行介绍。最后，利用TORA的实物平台进行实物实验，通过实验结果证明控制方法的有效性。
参考文献：
[1]. 水杨酸对铝诱导的决明子（Cassia tora L.）柠檬酸的分泌及氧化胁迫的调节作用[D]. 汪瑾. 南京农业大学. 2003
[2]. 基于TORA的移动Ad hoc网络多径路由协议M-TORA[J]. 刘强, 匡镜明, 王华, 毕志明. 北京理工大学学报. 2006
[3]. 无线AD HOC网络路由协议比较研究[D]. 朱勇. 哈尔滨工程大学. 2007
[4]. TORA系统周期性轨迹稳定控制策略研究[D]. 刘传德. 东南大学. 2016
[5]. 基于旋转激励的平移振荡器运动控制技术研究[D]. 张宇. 大连理工大学. 2016
[6]. 基于能量的水平TORA系统的控制[J]. 赵海滨, 陆志国, 刘冲, 颜世玉, 于清文. 机械与电子. 2017
[7]. 基于Matlab/Simulink的TORA系统仿真实验[J]. 赵海滨, 刘冲, 陆志国, 颜世玉, 于清文. 实验技术与管理. 2018
[8]. Ad Hoc网络TORA路由协议的研究与改进[D]. 陈汉元. 湖北大学. 2013
[9]. 基于最大反馈线性化的TORA系统非奇异镇定控制[J]. 张宇, 郭源博, 李芦钰, 张晓华. 控制与决策. 2018
[10]. 欠驱动TORA系统运动控制研究[D]. 孙世卓. 哈尔滨工业大学. 2013