论文摘要
移动机器人的路径规划是目前乃至今后研究的重点和热点,人工势场法作为一种比较成熟的避障方法受到广泛的应用[1]。如今传统的人工势场法越来越不能满足日常生活的需要,在未知环境或者半未知环境下往往不能适应动态环境的需求。本文提出了一种对传统人工势场法进行改进的方法,针对传统势场法中出现的局部最小值的问题,提出改进传统斥力函数的方法,是机器人在未达到目标点时的斥力函数小于机器人受到的引力函数,确保机器人顺利到达目标点[2]。最后在Matlab仿真平台进行仿真实验,实验结果表明,改进后的方法能够较好的克服原有的势场法存在的缺陷。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 贝前程,刘海英,张绍杰,裴云成
关键词: 人工势场法,斥力函数,路径规划,避障
来源: 齐鲁工业大学学报 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 齐鲁工业大学(山东省科学院)电气工程与自动化学院
基金: 国家自然科学基金(61601256)
分类号: TP242
DOI: 10.16442/j.cnki.qlgydxxb.2019.06.009
页码: 53-58
总页数: 6
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