论文摘要
针对于电液伺服系统的输出约束问题,提出了将反步控制和障碍李雅普诺夫函数相结合的控制方法来设计控制律。障碍李雅普诺夫函数在解决非线性系统中的状态和输出约束上有较为突出的贡献,当状态或者输出约束达到一定的约束限制的时候,整个函数就会趋于无穷大,确保了在系统运动过程中约束限制被破坏的可能。通过构造关于状态变量和期望值误差的方法,得到了确保系统能够渐进稳定跟踪期望的3个控制律,并保证系统在李雅普诺夫议意义下是稳定的。最后,通过数字仿真验证了该方法的可行性。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 郭庆,史昊林,孙萍,蒋丹
关键词: 电液伺服系统,障碍李雅普诺夫,反步控制,输出约束
来源: 液压与气动 2019年08期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 工业通用技术及设备,机械工业,自动化技术
单位: 电子科技大学航空航天学院,电子科技大学机械与电气工程学院
分类号: TH137;TP273
页码: 112-115
总页数: 4
文件大小: 640K
下载量: 79
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