论文摘要
传统的车辆预瞄控制算法和基于PID控制的反馈算法具有运算速度快的优势,但存在着跟踪误差较大和动态特性不稳定的问题。而模型预测控制的基本方法能够通过权重指数的调节,使车辆的运动与规划轨迹之间的误差较低,并保持车辆运动的平缓,达到舒适和节能的效果,具有一定的实用价值。基于该方法的基本原理,通过引入车辆运动学模型,在综合考虑车辆行驶过程中的轨迹跟踪、能量消耗和乘坐舒适性等多个优化目标条件下,对目标车辆进行二维平面内的运动控制。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 田洪清,王岩,纪斌义,刘青峰
关键词: 模型预测控制,多目标,车辆运动学模型
来源: 自动化应用 2019年03期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业
单位: 92228部队
分类号: U463.6
DOI: 10.19769/j.zdhy.2019.03.013
页码: 29-32
总页数: 4
文件大小: 266K
下载量: 196
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