论文摘要
在混合驱动理论和冗余驱动理论的基础上,提出新型的3-PSS-6R3自由度混合冗余驱动机器人机构.该机构能够实现二维平移和一维转动,由4条支链构成,其中3条为PSS（移动副-球面副-球面副）结构,对称分布于定、动平台中心,对机构的运动不产生约束;1条支链由平面混合驱动的五杆机构串联一个空间连杆组成,此支链同时对整个机构的运动产生约束.建立了该机构的位置逆解模型,在此基础上,运用数值方法对机构的运动学进行了验证.本文的研究结论为混合驱动机构向空间发展提供理论依据.
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 张启升,李瑞琴,梁晶晶
关键词: 混合驱动,冗余驱动,运动学分析,运动学逆解
来源: 中北大学学报(自然科学版) 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 中北大学机械工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(51275486),山西省先进制造技术重点实验室资助项目(XJZZ201702)
分类号: TH112
页码: 206-210
总页数: 5
文件大小: 248K
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