导读:本文包含了自主式水下机器人论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:水下,机器人,自主,罗斯,观测器,图像,冰海。
自主式水下机器人论文文献综述
唐元贵,王健,陆洋,要振江[1]（2019）在《“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究》一文中研究指出以"海斗号"全海深自主遥控水下机器人(ARV)高效地实现深渊探测为目标,在分析其面向使命的典型性能指标的基础上,提出运用模糊层次分析法,构建"海斗号"总体设计的参数化模型.通过模型参数配置和优化,实现"海斗号"以最小时间成本完成深渊探测的目标.通过2次马里亚纳海沟深渊科考航次的海上试验,实现了"海斗号"与大垂直剖面深渊探测需求的匹配性,验证了本文参数化设计方法的有效性.(本文来源于《机器人》期刊2019年06期）
黄丽丽,黄强,苏敏,臧红岩[2]（2019）在《自主导航水下勘测机器人》一文中研究指出该文设计的主要思路是应用网络来完成图像的识别并且进行处理,与在水下工作的机器人系统进行通信,该系统成功制作完毕后能够通过联网进行视频动画的传输。在光缆的应用上选择使用RS485作为控制总线,光缆线完成电信号的传输,通过加在光缆和以太网之间的光纤收发器,进行对光电信号的转换。光纤收发器的一端连接交换机,而交换机的一端连接双绞线直到水面平台。在创新应用方面,该设计提出了通过网络远程监控水下勘测机器人的功能完成度。在实际应用中,一些专家不能亲临现场指导,这样通过网络远程监控就能完成,节省了人力、物力、财力,使得水下勘测机器人的技术更加科技化。(本文来源于《科技资讯》期刊2019年27期）
谢小芳[3]（2019）在《大连海事大学正在研究可实际投入使用的大规模水下自主捕捞机器人》一文中研究指出我国提出“海洋强国战略”，大力推进“海洋牧场”建设，近年来养殖总产量一直稳居世界首位。大连作为我国北方重要的港口、渔业城市，大力发展海产品养殖、捕捞行业是大连各级政府、企业关注的热点。然而，目前鲍鱼、海参、扇贝、海螺、海胆等底播增殖型海洋牧场的采捕生产，(本文来源于《大连日报》期刊2019-08-23）
于晓芳[4]（2019）在《自主型捕捞水下机器人设计及其动力学仿真》一文中研究指出中国海产品养殖数量多且种类丰富,将水下机器人技术应用于海产品的捕捞是经济可行的方式。目前海参均采用人工采收,效率较低。针对该现状,本文设计了一种应用于海参捕捞的机器人。用自治水下机器人为载体,在此基础上,进行满足海参捕捞要求的结构设计,实现海参采收的自动化作业。该机器从结构上可以分为采集机构、分拣机构与收集机构,并利用ANSYS Workbench仿真软件对该机器的耐压舱进行了水下静力学的仿真与厚度的优化,在满足工作要求的前提下,减小了壳体厚度,降低了成本,同时也减少了机器整体负重。对水下机器人建立了两种坐标系,固定坐标系E-(?)和运动坐标系O-xyz,利用葛特勒方程建立机器六自由度的运动学方程,分析其运动情况。根据实际作业环境对捕捞机器人的受力情况进行分析,估算出了惯性类和粘性类水动力系数。基于运动方程和各项系数,建立了垂直面和水平面的运动模型,利用PID控制器,给定合适的KP、Kl和KD数值,对艏向角、纵倾角和深度的运动姿态进行稳定性分析。最后简要分析了水下环境对机器定位的影响,对图像进行滤波处理、图像模糊增强和边缘轮廓检测,使机器精确定位,以不同的运动姿态,实现对不同区域的海参捕捞。海参分布在养殖基地的各个区域,需要采用遍历式的路径规划完成捕捞。首先建立栅格地图模拟水下真实环境,利用A*算法完成避障功能。比较了内螺旋算法与田埂式算法在路径规划时的能量消耗,以及遇到障碍物时的航行轨迹,选择了内螺旋算法进行全局路径规划。最后将内螺旋算法与A*算法结合,使机器在遇到障碍物时,寻找到可以工作的最近区域,完成障碍物存在时水下全局路径规划。由于水下运动的复杂性、非线性与流固耦合效应,基于ANSYS FLUENT对水下机器人进行了流体动力学的分析。建立流体包围域模拟水下环境,选择了湍流模型,经过CFD(Computational Fluid Dynamics)仿真,模拟了该水下机器人在水下捕捞作业时的运动,得到了不同运动速度下的阻力系数,速度分布图和压力云图,便于分析水下机器人的水下运动情况。本文完成了该自主型水下海参捕捞机器人的设计与动力学仿真,实现了海参捕捞自动化,提高了捕捞效率,具有较大的实际应用意义。(本文来源于《哈尔滨商业大学》期刊2019-05-27）
国婧倩,郑荣,吕厚权[5]（2019）在《基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究》一文中研究指出结合自主水下机器人(AUV)于千岛湖水下对接试验,对自主研制的水下对接装置导向性能进行研究。在分析AUV水下受力状况和接触碰撞参数基础上,建立AUV入坞碰撞过程的ADAMS物理仿真模型,通过比较试验结果和仿真结果中AUV姿态和前向速度的变化,验证仿真模型的有效性。从AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面分别探讨凸形罩、锥形罩和凹形罩3种典型导向结构的导向能力,分析对比仿真结果,对导向罩母线曲率进行改进设计与优化、得到S形罩。多次仿真发现:在AUV入坞姿态相同条件下,S形罩能够调整的AUV入坞偏距最大为100 cm,比凸形罩提高20 cm; S形罩能够调整的AUV入坞偏角最大为22°,比凸形罩降低1°;但S形罩产生的碰撞力和AUV入坞时间都有所下降,调整AUV运动趋势效果明显改善。在水池对凸形罩和S形罩分别进行AUV入坞偏距和AUV入坞夹角两方面试验,结果表明S形罩的导向性能有明显改善。(本文来源于《兵工学报》期刊2019年05期）
周启润[6]（2019）在《自主水下机器人回收动力定位方法研究》一文中研究指出自主水下机器人(AutonomousUnderwater Vehicle,AUV)由于自身能源限制,在水下活动一定时间后就必须回收以补充能源。为了满足AUV水下任务的连续性、保证水下潜航的隐蔽性,水下回收是目前AUV回收的趋势。本文针对AUV在水下回收时受异向海流影响大、在海流存在的情况下回收稳定性不高的问题,结合全驱动AUV自身特点,参与研制一套AUV自主回收对接实验系统,并设计相应的全驱动AUV水下回收策略和动力定位系统,主要研究工作如下:首先,介绍了所参与的全驱动AUV回收的总体改造方案设计;根据改造方案和AUV驱动特点对常规水下回收策略进行改进,通过动力定位的方法来提高回收的精度;并且,建立全驱动AUV回收系统的数学模型。然后,提出一种基于扩张观测器的AUV动力定位滑模控制方法。该方法引入扩张观测器补偿滑模控制的模型偏差和环境干扰来减小滑模控制的抖振,并通过线性最优二次型设计滑模面参数规则表,使控制器能够满足多样的速度变化,提高AUV水下回收的机动性。此外,设计一种转矩优先推力分配算法将计算的控制量分配给各推进器,以避免AUV推进器的推力占用,从而保证机器人的姿态灵活性。其次,设计一种使用自适应超球体平方根无迹卡尔曼滤波的状态估计方法。所设计的方法通过Sage-Husa自适应方法对模型偏差和噪声的统计特性参数进行估计,采用超球体采样提高算法速度,并使用平方根滤波提高滤波算法的稳定性。最后,参与完成AUV湖试实验,湖试实验包括水下定点动力定位实验和水下六边形轨迹跟踪实验,通过实验验证AUV控制系统设计的可行性和稳定性;并且,针对设计的回收策略和回收系统进行仿真比对实验,仿真结果显示,合理使用动力定位的控制策略能够有效提高回收精度,保证回收的稳定性。(本文来源于《江苏科技大学》期刊2019-04-29）
郑文轩,谢鸥,丁杨,邢梦媛[7]（2019）在《自主水下机器人非接触电能传输系统研究》一文中研究指出针对自主水下机器人(AUV)水下接触式充电存在的问题,提出基于电磁耦合的非接触式水下充电方法。建立了基于松耦合变压器的水下非接触式电能传输系统电路模型,分析了电能传输效率的影响因素,实验测试了不同间隙介质和间隙距离对传输效率的影响规律。(本文来源于《装备制造技术》期刊2019年04期）
王自堃[8]（2019）在《畅游冰海探极地》一文中研究指出1月7日14时30分，“雪龙”船伸展着粗壮的红色吊臂，在南极罗斯海投放了一枚外观形如鱼雷的科学仪器。这枚橘红色“鱼雷”钻入水中约4小时后，从60米深处返回到海面，完成了一次航程达3.5公里的水下漫游。这是我国极地科学考察首次采用无人自主水下机器人探测南极(本文来源于《中国海洋报》期刊2019-03-29）
陈舟,唐松奇,石磊,孙玉山,盛明伟[9]（2019）在《一种隧洞探测型自主式水下机器人及其图像拼接方法》一文中研究指出针对采用自主式水下机器人(AUV)巡检和拍摄输水隧洞中的裂缝时水下环境会极大地限制光视觉图像的可视范围和分辨率,单幅水下图像获得的视角范围有限的问题,提出一种基于加速稳健特征(SURF)算法的AUV水下图像拼接方法。在图像预处理阶段对水下图像进行去畸变和限制对比度自适应直方图均衡化处理,用于解决水下图像存在的畸变、对比度低和噪声严重等问题。将SURF特征点检测算法应用到水下图像配准中,并与RANSAC算法相结合,对特征点进行精确匹配。应用线性渐变融合算法实现水下图像融合,有效去除拼接缝隙,完成水下图像拼接,最终通过水池和外场试验拼接图像验证所提方法的正确性。(本文来源于《船舶工程》期刊2019年03期）
余明刚[10]（2018）在《便携式自主水下机器人控制系统研究与应用》一文中研究指出随着陆地资源的占用率越来越高,人们逐渐把目光转向了丰富的海洋资源,因此,各种海洋探测器、水下开发工具等开始层出不穷。其中,便携式自主水下机器人可以有效的监测水文环境,以及侦查水下的各种情况。由于便携式自主水下机器人拥有体积小、成本不高等特点,所以得到了更多领域的应用。(本文来源于《科技创新与应用》期刊2018年36期）
自主式水下机器人论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
该文设计的主要思路是应用网络来完成图像的识别并且进行处理,与在水下工作的机器人系统进行通信,该系统成功制作完毕后能够通过联网进行视频动画的传输。在光缆的应用上选择使用RS485作为控制总线,光缆线完成电信号的传输,通过加在光缆和以太网之间的光纤收发器,进行对光电信号的转换。光纤收发器的一端连接交换机,而交换机的一端连接双绞线直到水面平台。在创新应用方面,该设计提出了通过网络远程监控水下勘测机器人的功能完成度。在实际应用中,一些专家不能亲临现场指导,这样通过网络远程监控就能完成,节省了人力、物力、财力,使得水下勘测机器人的技术更加科技化。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
自主式水下机器人论文参考文献
[1].唐元贵,王健,陆洋,要振江.“海斗号”全海深自主遥控水下机器人参数化设计方法与试验研究[J].机器人.2019
[2].黄丽丽,黄强,苏敏,臧红岩.自主导航水下勘测机器人[J].科技资讯.2019
[3].谢小芳.大连海事大学正在研究可实际投入使用的大规模水下自主捕捞机器人[N].大连日报.2019
[4].于晓芳.自主型捕捞水下机器人设计及其动力学仿真[D].哈尔滨商业大学.2019
[5].国婧倩,郑荣,吕厚权.基于ADAMS仿真的自主水下机器人入坞碰撞分析与导向结构优化研究[J].兵工学报.2019
[6].周启润.自主水下机器人回收动力定位方法研究[D].江苏科技大学.2019
[7].郑文轩,谢鸥,丁杨,邢梦媛.自主水下机器人非接触电能传输系统研究[J].装备制造技术.2019
[8].王自堃.畅游冰海探极地[N].中国海洋报.2019
[9].陈舟,唐松奇,石磊,孙玉山,盛明伟.一种隧洞探测型自主式水下机器人及其图像拼接方法[J].船舶工程.2019
[10].余明刚.便携式自主水下机器人控制系统研究与应用[J].科技创新与应用.2018
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