论文摘要
提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节（HDD-UJ）,HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源。通过设计的HDD-UJ虚拟样机模型,确定其驱动传动一体化特性并阐述了关节的驱动传动机理;建立HDD-UJ的空间运动坐标系,进行了运动学分析并推导出运动学方程;基于空间几何原理求出HDD-UJ的空间运动范围,进行了运动工作空间虚拟仿真实验。仿真结果表明,HDD-UJ结构新颖简单、集成度高,具有2个自由度,能够实现大范围的空间作业。研究为后续关节的结构优化、运动精度调控策略等研究提供了理论依据。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 李忠涛,罗天洪
关键词: 万向关节,异质双驱动,电致伸缩材料,运动学分析,工作空间
来源: 机械传动 2019年12期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 机械工业
单位: 重庆交通大学机电与车辆工程学院,重庆文理学院智能制造工程学院
基金: 重庆交通大学研究生教育创新基金项目(2019S0110),重庆文理学院研究生校级科研项目(M2018 ME16)
分类号: TH113.22;TH133.4
DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.014
页码: 78-83+88
总页数: 7
文件大小: 1137K
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