一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法

论文摘要

为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。

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类型: 期刊论文

作者: 沈鹏,曹凯,刘秉政,杨旭,奉柳

关键词: 横向预瞄误差模型,人工势场法,局部路径规划,避障

来源: 山东理工大学学报(自然科学版) 2019年06期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技

专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用

单位: 山东理工大学交通与车辆工程学院

分类号: TP391.9;U463.6

DOI: 10.13367/j.cnki.sdgc.2019.06.011

页码: 50-55

总页数: 6

文件大小: 3885K

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标签：横向预瞄误差模型论文;  人工势场法论文;  局部路径规划论文;  避障论文;