基于栅格模型与改进蚁群算法的机器人路径规划研究

基于栅格模型与改进蚁群算法的机器人路径规划研究

论文摘要

针对传统的机器人路径规划算法存在搜索空间大、局部最优、效率低等问题,首先在机器人的工作环境建立栅格环境模型,然后对传统的蚁群算法进行信息素浓度限制、信息素浓度更新方式改进、状态转移规则的改进,然后运用栅格法与改进的蚁群算法相结合的方法,寻找最优路径.结果表明:这一方法经过很短的迭代,得出所建模型路径规划的最短路径,有效解决机器人路径规划的有效性和准确性低的问题,改善机器人路径规划的总体性能.

论文目录

  • 1 环境建模
  •   1.1 栅格模型建立
  • 2 蚁群算法
  • 3 改进的蚁群算法
  •   3.1 信息素浓度的限制
  •   3.2 信息素浓度的更新方式改进
  •   3.3 状态转移规则的改进
  • 4 仿真试验与分析
  • 5 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 王影,梁凯,于攀,刘麒

    关键词: 机器人路径规划,栅格模型,蚁群算法,最优路径

    来源: 内蒙古科技大学学报 2019年04期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅰ辑,信息科技

    专业: 自动化技术

    单位: 吉林化工学院信息与控制工程学院

    基金: 吉林市科技创新发展计划基金资助项目(JLS201750244),吉林化工学院重大科技基金资助项目(JH2018017)

    分类号: TP242;TP18

    DOI: 10.16559/j.cnki.2095-2295.2019.12.009

    页码: 349-354

    总页数: 6

    文件大小: 695K

    下载量: 256

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