基于邻域系统的智能车辆最优轨迹规划方法

论文摘要

针对智能车在行驶中的轨迹规划与控制问题。以邻域系统理论为基础,将智能车在复杂道路的动态控制转化为邻域内的简单静态控制;对邻域内的最优轨迹曲线进行选取,采用曲率的积分定义了曲线的弯阻指数,并以此为基础给出了邻域内的最优轨迹曲线评判模型和求解算法;以插值方法所建立的满意轨迹曲线为例进行仿真。结果表明,该方法在选取智能车的行驶轨迹的平稳光滑性上有一定的优越性。

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 王星,赵海良,王志刚

关键词: 智能车辆,自动驾驶,轨迹规划,车辆避障,邻域系统,最优轨迹,满意曲线,综合评判

来源: 智能系统学报 2019年05期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学,工程科技Ⅱ辑

专业: 数学,汽车工业

单位: 西南交通大学数学学院信息与计算科学系

基金: 国家自然科学基金资助项目(61473239,61402382)

分类号: O224;U463.6

页码: 1040-1047

总页数: 8

文件大小: 4089K

下载量: 250

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