论文摘要
针对快速扩展随机树(RRT)算法在无人机航迹规划方面,存在的节点生长随机性过强、搜索步长固定以致在靠近威胁区域的生长树具有局限性、没有考虑无人机动力学约束等问题,提出了一种改进RRT算法。该算法通过增加动态步长,解决了生长树在靠近威胁区域时存在局限性的问题;通过在节点生长时增加自适应目标引力,将节点的生长向目标方向引导,解决了RRT算法随机性过强的问题;在节点选取时考虑无人机动力学约束,使规划出的航迹满足无人机的实际性能要求。仿真实验结果表明,该算法可以快速、有效地避开威胁区域,规划出较优航迹,满足无人机实时航迹规划的需求。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 范伟伦,李薇,冯杭
关键词: 无人机,快速扩展随机树,实时性,航迹规划
来源: 舰船电子工程 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 航空航天科学与工程
单位: 海军工程大学基础部
分类号: V279;V249
页码: 56-60+98
总页数: 6
文件大小: 1322K
下载量: 345