论文摘要
变电站的设备巡检工作对于保证供电可靠性起着至关重要的作用,传统的人工巡检方式效率低,工作量大,难以取得理想的结果。机器人巡检已成为智能电网未来发展的趋势。文中研究变电站巡检机器人实时定位和地图创建(SLAM),根据巡检业务特征实现SLAM建模,提出一种基于自适应蒙特卡洛(AMC)算法的巡检机器人SLAM方法,考虑变电站实际环境动态和巡检机器人特征的复杂性,实现机器人二维地图的创建和实时定位。仿真结果表明,基于AMC的巡检机器人SLAM定位精度更高,针对不同过程噪声的抗干扰性更强,更适用于变电站巡检机器人的SLAM问题解决和实践应用。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 谢林枫,蒋超,孙秋芹,王昊炜,宋庆武,官国飞
关键词: 变电站巡检,巡检机器人,地图创建与实时定位,蒙特卡洛
来源: 电力工程技术 2019年05期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 电力工业,自动化技术
单位: 江苏方天电力技术有限公司,湖南大学电气与信息工程学院,国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司
基金: 国家自然科学基金资助项目(51507058)
分类号: TP242;TM63
页码: 16-23
总页数: 8
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标签：变电站巡检论文; 巡检机器人论文; 地图创建与实时定位论文; 蒙特卡洛论文;