论文摘要
针对机器人运动学建模的规范性和通用性问题,以空间四自由度机器人为研究对象,论述了两种DH模型的规范化建模过程,分析了两者的差异性,同时运用两种规范化的DH模型推导了空间四自由度机器人的运动学方程,并利用Robotic Toolbox进行仿真。结果表明Modified-DH模型具有更强的适用性和通用性,且建模过程更加灵活、清晰。为机器人运动学建模模型选择和规范建模过程提供了参考。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 彭光宇,董洪波,马斌
关键词: 模型,四自由度机器人,运动学建模
来源: 机械研究与应用 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 自动化技术
单位: 中煤科工集团西安研究院有限公司
基金: 国家重点研发计划:井下瓦斯防治钻孔及封孔机器人(编号:2018YFC0808005),中煤科工集团西安研究院科技创新项目:煤矿井下自动化钻进系统研制(编号:2018XAYZD08)
分类号: TP242
DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2019.06.019
页码: 62-65
总页数: 4
文件大小: 1681K
下载量: 263
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