论文摘要
针对无人车对障碍物运动状态的检测问题,文章提出基于三维激光雷达的动态障碍物检测方法。通过使用PCL库中的欧式聚类法对激光雷达数据进行处理,在此基础上使用匈牙利算法对障碍物进行匹配,并对匹配上的数据运用扩展卡尔曼滤波方法进行融合,实现对障碍物的实时检测。实验结果表明,文章提出的算法能够对密集障碍物和较小的障碍物实现实时准确的跟踪。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨大磊,任文峰,马庆龙
关键词: 聚类,障碍物检测,激光雷达,目标融合,匹配算法
来源: 汽车实用技术 2019年21期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 汽车工业,电信技术
单位: 陕西重型汽车有限公司
分类号: TN958.98;U463.67
DOI: 10.16638/j.cnki.1671-7988.2019.21.018
页码: 53-55
总页数: 3
文件大小: 1374K
下载量: 300
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