智能矿井灭火机器人行走机构设计及运动仿真

智能矿井灭火机器人行走机构设计及运动仿真

论文摘要

本文所设计的矿井灭火机器人行走机构是由四节履带结构组成的,使得机器人在行走的过程中增加与地面的接触面积,从而增加摩擦性,提高机器人移动的稳定性。本文主要对机器人在运动过程中经常在矿井中遇到的沟壑和台阶两种不同的障碍进行了分析,从而获得与之相对的越障极限参数。并利用Adams建立仿真模型。对该仿真模拟的分析中可以得出结论智能矿井灭火机器人可以跨越二百毫米的台阶与三百毫米宽的沟壑障碍。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 行走机构构型设计
  •   1.1 行走机构底盘的布局
  •   1.2 摆臂张紧机构设计
  • 2 越障机理分析
  •   2.1 攀爬台阶分析
  •   2.2 跨越沟壑分析
  • 3 行走机构的运动仿真
  •   3.1 机器人虚拟样机建模
  •   3.2 攀爬台阶运动仿真
  • 4 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 黄圆志

    关键词: 矿井,智能灭火机器人,行走机构设计,运动仿真

    来源: 价值工程 2019年22期

    年度: 2019

    分类: 经济与管理科学,工程科技Ⅰ辑,信息科技

    专业: 矿业工程,安全科学与灾害防治,自动化技术

    单位: 兰州资源环境职业技术学院

    基金: 甘肃省高等学校科研项目《自识别矿用灭火机器人的研究与应用》(编号:2016A-124),兰州资源环境职业技术学院院级科研项目《矿井灭火机器人的关键技术研究》(编号:Y2018C-01)阶段性成果

    分类号: TD753;TP242

    DOI: 10.14018/j.cnki.cn13-1085/n.2019.22.073

    页码: 189-191

    总页数: 3

    文件大小: 1124K

    下载量: 179

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