论文摘要
考虑关节位移极限指标,研究冗余机械臂系统动力学特性及延迟反馈法对系统混沌运动控制。以平面3自由度机械臂为研究对象,利用Jacobian矩阵伪逆法得到平面机械臂系统的动力学模型。基于关节位移极限指标,建立冗余机械臂系统的混沌动力学状态方程,采用龙格库塔法对模型求解,利用相图、Poincaré图及Lyapunov指数图等进行分析。结果表明基于关节位移极限的冗余机械臂的自运动表现出混沌现象。在此基础上,利用延迟反馈法进行混沌控制,得到在合适的扰动权重参数条件下,延迟反馈控制能使冗余机械臂的混沌运动稳定在周期轨道上,且发现在混沌吸引子内存在除1倍周期以外的2倍周期以及3倍周期窗口,通过选取不同的扰动权重能使系统稳定在不同的周期轨道上。
论文目录
文章来源
类型: 期刊论文
作者: 王俊,张俊红,马梁
关键词: 关节位移极限,冗余机械臂,延迟反馈法,混沌控制
来源: 机床与液压 2019年02期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,基础科学,信息科技
专业: 物理学,自动化技术
单位: 天津大学内燃机燃烧学国家重点实验室,天津大学仁爱学院,中国民航大学航空工程学院
基金: 国家重点研发计划项目(2016YFD0700701)
分类号: O415.5;TP241
页码: 113-117
总页数: 5
文件大小: 1530K
下载量: 92
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