Unity3D机器人焊接焊缝自动提取及轨迹规划与仿真

论文摘要

为了发挥虚拟现实的良好视觉优势和避免机器人示教繁琐操作,利用三角网格特征提取算法实现自动提取焊缝,基于Unity3D虚拟仿真环境,实现轨迹规划并进行机器人焊接仿真。以ABB IRB4600-60/2.05机器人为例,搭建机器人焊接的虚拟仿真系统。根据特征点的特性采用基于边和基于面相结合的特征提取算法,实现焊接仿真特征边线的提取,进行三次样条曲线插值拟合后获取机器人焊接轨迹,通过机器人逆运动学求解机器人各关节运动的角度,进行机器人运动轨迹规划。实验结果表明,使用该系统的用户可以利用此特征提取算法有效的实现机器人自动焊接仿真,避免人工示教的复杂操作。

论文目录

文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陈子健,卓勇,唐炳洋

关键词: 特征提取,虚拟仿真,焊接机器人

来源: 组合机床与自动化加工技术 2019年11期

年度: 2019

分类: 工程科技Ⅱ辑,工程科技Ⅰ辑,信息科技

专业: 金属学及金属工艺,自动化技术

单位: 厦门大学航空航天学院

基金: 福建省高端装备制造协同创新中心,福建省科技重大专项(2015HZ0002-1)

分类号: TP242;TG409

DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2019.11.003

页码: 8-12

总页数: 5

文件大小: 1114K

下载量: 340

相关论文文献

• [1].基于Unity3D的虚拟漫游及交互系统研究[J]. 通讯世界 2020(01)
• [2].基于Unity3D的陕西凤翔泥塑创新设计与展示系统研究[J]. 信息与电脑(理论版) 2020(03)
• [3].基于Unity3D的机电产品虚拟拆装实验系统[J]. 实验室研究与探索 2020(03)
• [4].基于Unity3D的岩心钻机虚拟实训系统设计[J]. 地质科技通报 2020(03)
• [5].Unity3D碰撞检测技术在电力设备虚拟装配中的应用[J]. 科学技术创新 2020(30)
• [6].基于Unity3D的受电弓模态测试虚拟培训系统开发[J]. 自动化技术与应用 2020(10)
• [7].基于Unity3D的虚拟校史馆漫游交互系统开发与应用——以辽宁省交通高等专科学校校史馆为例[J]. 无线互联科技 2020(15)
• [8].基于Unity3D的跨平台手机网络游戏的研究与实现[J]. 计算机产品与流通 2018(02)
• [9].基于UNITY3D的小游戏开发[J]. 电脑编程技巧与维护 2016(23)
• [10].基于Unity3D粒子系统的消防水枪流体喷射仿真研究[J]. 科技创新与应用 2017(09)
• [11].基于Unity3D的苗族刺绣服饰展示系统的研究与设计[J]. 凯里学院学报 2017(03)
• [12].基于Unity3D的动车转向架虚拟拆装培训系统研究[J]. 铁路计算机应用 2017(08)
• [13].基于Unity3D的凸轮机构虚拟设计与仿真研究[J]. 石家庄铁道大学学报(自然科学版) 2015(04)
• [14].基于Unity3D的新生入学报到导引系统的设计与实现[J]. 环球首映 2019(07)
• [15].基于Unity3D的迷宫游戏设计与实现[J]. 数码世界 2017(08)
• [16].基于Unity3D的虚拟现实交互系统的设计与实现[J]. 数码世界 2020(12)
• [17].基于Unity3D的挖掘机抢险救灾全景模拟训练平台设计[J]. 装备制造技术 2019(10)
• [18].基于Unity3D的某型叉车数值模拟[J]. 科技视界 2020(05)
• [19].基于Unity3D的虚拟校园设计与实现[J]. 电脑知识与技术 2020(24)
• [20].基于Unity3D的旋光仪虚拟实验设计与实现[J]. 大学物理实验 2020(03)
• [21].基于Unity3D的飞行小鸟游戏的设计与实现[J]. 电脑知识与技术 2018(30)
• [22].基于Unity3D漫游系统的设计与研究[J]. 信息安全与技术 2014(12)
• [23].基于Unity3D的现代有轨电车路口场景仿真[J]. 铁路计算机应用 2019(12)
• [24].基于Unity3D反恐排爆机器人虚拟仿真设计[J]. 实验室研究与探索 2020(03)
• [25].基于Unity3D的游戏开发[J]. 电子技术与软件工程 2020(09)
• [26].基于unity3d的模拟驾驶游戏[J]. 计算机产品与流通 2020(09)
• [27].基于Unity3D的矿井提升机虚拟实训装置[J]. 煤矿安全 2017(03)
• [28].四元数在游戏引擎Unity3D中的应用[J]. 产业与科技论坛 2015(17)
• [29].基于unity3d的室内虚拟现实漫游[J]. 山西青年 2020(05)
• [30].基于Unity3D的轻度认知障碍康复训练系统[J]. 软件导刊 2020(09)

标签：特征提取论文;  虚拟仿真论文;  焊接机器人论文;