导读:本文包含了质心侧偏角论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:偏角,质心,卡尔,模型,观测器,轮胎,自适应。
质心侧偏角论文文献综述
陈建锋,曹杰,陈龙,黄浩乾,LANGARI,Reza[1]（2019）在《车辆模型对质心侧偏角估计的影响研究》一文中研究指出为实现对车辆质心侧偏角的实时、有效估计,分析了车辆模型对于扩展卡尔曼估计器的影响。首先,考虑车辆的纵向、侧向及横摆运动,给出了3种不同的车辆模型(传统单轨模型、改进单轨模型及双轨模型);其次,结合扩展卡尔曼滤波理论,构造3种不同车辆质心侧偏角估计策略;最后,在CarSim/Simulink联合仿真环境下,分析了车辆模型对质心侧偏角估计精度及实时性的影响。仿真结果表明:算法实时性方面,传统单轨模型估计器具有较大的优势;算法精度方面,在小侧向加速度工况下,传统单轨模型估计器的效果略好;在大侧向加速度工况下,改进单轨模型估计器和双轨模型估计器的估计精度相当,均优于传统单轨模型估计器。(本文来源于《重庆理工大学学报(自然科学)》期刊2019年08期）
陈特,蔡英凤,陈龙,徐兴,江浩斌[2]（2019）在《车辆纵向力和质心侧偏角层级估计方法设计与验证》一文中研究指出为提高车辆状态估计结果的精度与可靠性,设计了一种车辆纵向力和质心侧偏角层级估计方法。研究了一种用于车辆行驶状态估计的加权容积卡尔曼滤波,采用移动窗估计法调整测量噪声的协方差矩阵,根据不同时刻信息对测量噪声统计的有用性,动态调整窗口中不同时刻信息的权重,从而提高车辆状态观测器的滤波精度。根据电驱动轮模型特点,并考虑轮胎松弛长度来构造纵向力微分方程,从而设计了纵向力观测器。在纵向力估计的基础上,将上层的纵向力估计值视为伪量测值,利用叁自由度车辆动力学模型设计了基于级联卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计策略,实现了车辆质心侧偏角估计。进行了变速正弦转向工况和定速Fishhook转向工况下的CarSim/Simulink联合仿真试验以及实车试验,结果表明:所提方法整体估计精度相比扩展卡尔曼滤波提升了6.82%,具有较高的估计精度和实时跟踪效果,满足车辆应用需求。(本文来源于《西安交通大学学报》期刊2019年11期）
徐凯[3]（2019）在《智能车辆质心侧偏角估计与INS/GPS信息融合方法研究》一文中研究指出智能驾驶车辆技术是目前汽车行业研究的热点问题,而在智能驾驶时保持车辆的稳定性与车辆位姿解算和精确导航是关键性问题。准确地得到质心侧偏角这种关键状态参数信息能够更加精确地实时估算和预测智能车在未来时刻的行驶轨迹以及实际行驶状态,并且实时准确的质心侧偏角信息也是进行智能车稳定性控制的基础。由于相应传感器的成本或技术的原因,质心侧偏角难以直接测量,因此为了获得相对理想的控制效果,需要对其进行准确有效的估计。车辆的位姿解算和导航定位是智能驾驶中另一重要环节,是实现车辆路径跟踪功能的重要前提。对于复杂环境中惯性导航系统测量误差积累和GPS信号被遮挡出现信号受干扰的问题,利用组合导航技术在降低成本的同时提高智能车导航定位的精度。本论文主要针对智能车的质心侧偏角估计方法问题和组合导航信息融合方法问题进行研究,包括以下两方面的内容:1)智能驾驶车辆的质心侧偏角估计。首先建立四自由度车辆估算模型,引用魔术轮胎公式以保证模型在非线性区的准确性。由于容积卡尔曼滤波CKF算法设计方法比较简洁、调节参数少,不需进行线性化处理,对于强非线性系统滤波效果良好,本文采用该算法实现了车辆质心侧偏角参数的估计,并且采用扩展卡尔曼滤波EKF对质心侧偏角进行估计,比较两种算法在质心侧偏角估计上的优劣性;本文还进行了差分GPS实车试验验证CKF算法的有效性,最后试验结果表明了CKF算法估计的质心侧偏角信息与差分GPS系统得到的信息较为接近,该算法比EKF算法对质心侧偏角的估计更为精确。2)基于改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波的INS/GPS信息融合方法研究。首先介绍惯性导航系统和GPS系统的基本组成和工作原理,其次建立捷联式惯导系统误差模型以及INS/GPS组合导航系统模型,以惯导解算出来的位置、速度信息与GPS输出的位置、速度信息之差作为量测信息,以INS系统为主系统,GPS为辅;利用本文提出的改进的Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法对两种系统输出的信息进行融合,保证系统的鲁棒性,从而提高导航定位的精度。最后,通过将该算法获得的实际路径轨迹与传统的Sage-Husa自适应滤波算法获得的实际路径轨迹进行对比,说明了本文提出的算法的有效性。(本文来源于《聊城大学》期刊2019-06-01）
张袅娜,张晓芳,杨光[4]（2018）在《分布式驱动电动车的质心侧偏角估计》一文中研究指出提出一种基于高阶滑模的鲁棒滑模观测器估算车辆的质心侧偏角。在车辆仿真动力学软件veDYNA中分别选取高附着系数路面、低附着系数路面以及系统参数发生改变时叁种不同的路面条件进行仿真试验。仿真结果表明,分布式驱动电动汽车在以上叁种不同的路面条件下,文中所提出的鲁棒滑模观测算法能满足电动汽车系统稳定性要求。(本文来源于《长春工业大学学报》期刊2018年04期）
葛然,肖本贤[5]（2018）在《基于自适应卡尔曼滤波的叉车质心侧偏角估计》一文中研究指出质心侧偏角是叉车动力学研究中的重要状态参数,工程上常采用卡尔曼滤波器估算获取该参数值。文章以CPD15型电动叉车为研究对象,考虑到叉车质心以及前、后轮侧偏刚度会随货物的质量和形状产生较大的变化,建立了带有模型误差的线性二自由度叉车模型,基于该模型设计了自适应卡尔曼滤波器估计叉车质心侧偏角,并采用遗传算法在线优化滤波器参数,有效地解决了当叉车模型参数发生变化时卡尔曼滤波器估计精度降低的问题。Matlab仿真结果表明,自适应卡尔曼滤波器不仅能滤除叉车运动中的随机不确定性噪声,还能有效抑制未知的模型误差给估计带来的不利影响,增强了滤波器的估计精度。(本文来源于《合肥工业大学学报(自然科学版)》期刊2018年07期）
张鹏,刘峰,盛飞[6]（2018）在《一种有限时间收敛的汽车质心侧偏角观测器设计方案》一文中研究指出汽车质心侧偏角估计对于车辆稳定系统的设计具有重要的意义,而车辆稳定系统本质上来说是一个实时系统,为了从理论上保证汽车质心侧偏角估计值的有效性,文中设计了具有有限时间收敛的观测器方案,并通过ve DYNA汽车性能仿真平台对算法的有效性进行了验证,结果表明该方案能迅速有效地跟随汽车质心侧偏角真实变化,达到预期效果。(本文来源于《机械设计》期刊2018年06期）
彭博,张缓缓,肖文文,轩飞虎[7]（2018）在《基于滑模观测器的车辆质心侧偏角估测》一文中研究指出在汽车稳定性控制中,车辆质心侧偏角是一个重要的参数,直接测量其大小费用昂贵。为研究车辆质心侧偏角,以非线性魔术轮胎模型和二自由度模型为基础,以模型输出的横摆角速度为反馈量,建立滑模观测器,估算车辆质心侧偏角。引入饱和函数为切换函数,减少由符号函数引起的抖振。在Carsim平台建立整车模型以及高附着系数、低附着道路模型,利用Matlab/Simulink模块建立观测器模型,两者联合仿真。通过与龙贝格观测器估算质心侧偏角方法比较,滑模观测器在轮胎处于线性和非线性区域时估算结果更准确。(本文来源于《中国测试》期刊2018年05期）
田彦涛,张宇,王晓玉,陈华[8]（2018）在《基于平方根无迹卡尔曼滤波算法的电动汽车质心侧偏角估计》一文中研究指出针对电动汽车质心侧偏角不便使用传感器直接测量的问题,提出采用平方根无迹卡尔曼滤波(SR-UKF)算法来估计电动汽车质心侧偏角。基于建立的车辆侧向动力学模型、非线性轮胎动力学模型以及估计得到的质心侧偏角,使用最小二乘法对轮胎侧偏刚度进行估计,得到轮胎侧偏刚度信息。最后,通过试验验证了基于SR-UKF的电动汽车质心侧偏角估计算法具有较高的精度,能够为后续车辆稳定性控制系统的设计提供有效的车辆状态信息。(本文来源于《吉林大学学报(工学版)》期刊2018年03期）
汪选要,张海伦,叶友东[9]（2018）在《基于质心侧偏角估计的车辆侧向稳定性T-S模糊H_∞控制》一文中研究指出设计了新的车辆质心侧偏角观测器,对于采用非线性轮胎模型的车辆模型设计了基于观测器的稳定性控制器。将T-S模糊建模技术应用于非线性Dugoff轮胎模型的车辆侧向动力学,T-S模糊模型中以横摆角速度误差作为模糊前件变量用来近似地反映非线性状态的程度并用来判断车辆是否处于线性或非线性区域。考虑轮胎侧偏刚度的不确定性,设计了基于鲁棒横摆力矩控制器的非线性观测器,以提高车辆操纵稳定性并将观测器和基于观测器的控制器设计问题转化为线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequalities,LMIs)约束问题。基于Car Sim/Simulink数值仿真以验证设计方法的有效性,仿真结果表明,对于双移线(Double Lane Change,DLC)和J-turn工况所设计的控制器比Car Sim/ESC更能有效地控制车辆质心侧偏角,提高了车辆操纵稳定性,所得结果为T-S模糊H∞控制在车辆工程中的实际应用提供了参考。(本文来源于《机械设计》期刊2018年03期）
徐新法,杨秀建,张昆[10]（2018）在《基于EKF对汽车质心侧偏角的估计》一文中研究指出通过道路实车试验,验证了Car Sim的仿真模型的准确性,为后续的估计提供仿真实验平台。用Car Sim代替实车,基于卡尔曼滤波KF(Kalman filter)用二自由度车辆模型;基于扩展卡尔曼滤波EKF(Extended Kalman Filter)用叁自由度车辆模型,分别在低速和高速两种工况下,建立Car Sim和MATLAB/Simulink联合仿真,估计质心侧偏角,比较估计效果。实验结果表明:由于汽车在低速行驶的工况下车辆动力学特性大致呈线性变化,用KF和EKF估计值差别不大,但是汽车在高速行驶的工况下车辆动力学特性趋于非线性,KF估计结果误差较大,而EKF估计的适应性要好一些。(本文来源于《农业装备与车辆工程》期刊2018年03期）
质心侧偏角论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
为提高车辆状态估计结果的精度与可靠性,设计了一种车辆纵向力和质心侧偏角层级估计方法。研究了一种用于车辆行驶状态估计的加权容积卡尔曼滤波,采用移动窗估计法调整测量噪声的协方差矩阵,根据不同时刻信息对测量噪声统计的有用性,动态调整窗口中不同时刻信息的权重,从而提高车辆状态观测器的滤波精度。根据电驱动轮模型特点,并考虑轮胎松弛长度来构造纵向力微分方程,从而设计了纵向力观测器。在纵向力估计的基础上,将上层的纵向力估计值视为伪量测值,利用叁自由度车辆动力学模型设计了基于级联卡尔曼滤波的车辆行驶状态估计策略,实现了车辆质心侧偏角估计。进行了变速正弦转向工况和定速Fishhook转向工况下的CarSim/Simulink联合仿真试验以及实车试验,结果表明:所提方法整体估计精度相比扩展卡尔曼滤波提升了6.82%,具有较高的估计精度和实时跟踪效果,满足车辆应用需求。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
质心侧偏角论文参考文献
[1].陈建锋,曹杰,陈龙,黄浩乾,LANGARI,Reza.车辆模型对质心侧偏角估计的影响研究[J].重庆理工大学学报(自然科学).2019
[2].陈特,蔡英凤,陈龙,徐兴,江浩斌.车辆纵向力和质心侧偏角层级估计方法设计与验证[J].西安交通大学学报.2019
[3].徐凯.智能车辆质心侧偏角估计与INS/GPS信息融合方法研究[D].聊城大学.2019
[4].张袅娜,张晓芳,杨光.分布式驱动电动车的质心侧偏角估计[J].长春工业大学学报.2018
[5].葛然,肖本贤.基于自适应卡尔曼滤波的叉车质心侧偏角估计[J].合肥工业大学学报(自然科学版).2018
[6].张鹏,刘峰,盛飞.一种有限时间收敛的汽车质心侧偏角观测器设计方案[J].机械设计.2018
[7].彭博,张缓缓,肖文文,轩飞虎.基于滑模观测器的车辆质心侧偏角估测[J].中国测试.2018
[8].田彦涛,张宇,王晓玉,陈华.基于平方根无迹卡尔曼滤波算法的电动汽车质心侧偏角估计[J].吉林大学学报(工学版).2018
[9].汪选要,张海伦,叶友东.基于质心侧偏角估计的车辆侧向稳定性T-S模糊H_∞控制[J].机械设计.2018
[10].徐新法,杨秀建,张昆.基于EKF对汽车质心侧偏角的估计[J].农业装备与车辆工程.2018
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