上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析

上肢穿戴式弹药托举装置运动学及工作空间分析

论文摘要

基于人体上肢关节运动机理,设计了一款上肢穿戴式弹药托举装置,并基于关节坐标相位关系进行运动学分析,获得了关节角度与液压驱动器长度变化关系及上肢穿戴式弹药托举装置末端机构的位置。通过奇异性分析和工作空间分析,验证了装置的可行性,根据给定末端直线轨迹仿真求解得到了关节角度变化曲线和液压驱动器长度变化曲线,结果表明在约束范围内装置可完成托举任务。

论文目录

  • 1 人体上肢结构及关节运动分析
  • 2 上肢穿戴式弹药托举装置
  • 3 上肢穿戴式弹药托举装置运动学
  • 4 机构雅可比矩阵和奇异性分析
  • 5 仿真分析
  • 6 结论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 李回滨,管小荣,李仲,李杨

    关键词: 上肢,弹药托举装置,运动学,工作空间

    来源: 兵器装备工程学报 2019年06期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 武器工业与军事技术

    单位: 南京理工大学机械工程学院,泰州学院船舶与机电工程学院

    基金: 国防基础科研计划重点项目,陆军预研项目

    分类号: TJ5

    页码: 32-38

    总页数: 7

    文件大小: 277K

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