前碰撞避免系统论文_祖超越

导读:本文包含了前碰撞避免系统论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机器人,轨迹,论文,系统,园柱型。

前碰撞避免系统论文文献综述

祖超越^[1]（2019）在《基于改进的多车碰撞避免算法的平行驾驶系统》一文中研究指出近年来,随着人工智能产业和计算机技术的迅猛发展以及人们对美好生活的向往,智能化产业得到了广泛的重视。作为人们出行必不可少的交通工具汽车也被推向智能化产业,自动驾驶汽车可以极大程度上解决燃油问题以及避免危险事故的发生,但是自动驾驶距离真的出现在人们的生活中还有一些难点需要攻克。比如说天气对传感器设备的影响导致自动驾驶车辆异常等,所以在从驾驶辅助系统到全自动驾驶的过度过程中,平行驾驶系统就充分解决了这一问题。平行驾驶系统包括自动驾驶车辆和云端控制系统组成,其中云端控制系统会在监测车辆出现紧急情况需要接管的时候,由云平台在虚拟场景中的虚拟模型的决策规划算法进行重新规划下发给真实车辆控制量,这样就能够保证自动驾驶车辆在紧急情况下的安全行驶。之所以将轨迹规划算法引入到平行驾驶概念中,是因为在平行驾驶系统中不仅包括真实的自动驾驶车辆,同时还包括虚拟仿真场景的运算,二者可以互相进行纠正,这样就提高了系统的容错率,进而保证自动驾驶的安全稳定行驶。在本文中首先基于多车碰撞避免算法MVCA进行了相关研究,该算法首先基于A*算法进行全局路径规划,获取自动驾驶全局最优路径,以此作为车辆参考轨迹,然后基于Optimal Reciprocal n-body Collision Avoidance(ORCA)算法进行局部规划,这主要是在自动驾驶车辆行进过程中,将激光雷达、毫米波雷达等传感器设备获取到的周围障碍物作为算法的输入,然后更新车辆的实时轨迹,实现碰撞避免,完成车辆的自动驾驶;然后论文根据该算法做出了离线测试,在离线测试结果满足要求后,将此算法进行了实车测试,在实车测试中设备之间通信均通过控制器局域网(CAN),经过多次实验后可以确定车辆会通过算法实现自动驾驶,行驶轨迹与期望的轨迹相同;最后介绍了平行驾驶系统中虚拟场景的建模以及虚拟交互单元,并以此虚拟场景和自动驾驶为基础,完成了平行驾驶系统,其中包括车辆的云端控制系统。而且在系统测试中不仅通过4G网络做了视频传输,同样在公司与中国移动的战略合作上进行了5G网络测试,通信效果良好。(本文来源于《吉林大学》期刊2019-04-01）

李华,高为炳,程勉^[2]（1990）在《园柱型机器人系统的固定点跟踪与碰撞避免》一文中研究指出一、两个具有相同自由度(不大于3)的圆柱型机器人的固定点跟踪与避碰两个叁自由度机器人如图1所示,其中a■≤q_(21)≤a_(11),b■≤q■≤b■,l=1,2.当q_(31)≤c,q_(33)≤c时两个机器人不会发生碰撞.下面以第一个机器人为例说明任务坐标的取法.以水平杆(q■所在的杆)上距离为(q_(31)+c_1)/2的点作为任务坐标.当二个机器人的任务坐标都达到给定点x■时,二个机器人的广义坐标(q_(11),q_(21),q_(31)~T,1=1,2,也达到给定点(q■,q■,q■)~T,i=1,2.当q_(31)>c_Pq_(32)>C_2时,取以x_1,x_2为球(本文来源于《1990年控制理论及其应用年会论文集（1）》期刊1990-11-01）

前碰撞避免系统论文开题报告

（1）论文研究背景及目的

此处内容要求：

首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。

写法范例：

一、两个具有相同自由度(不大于3)的圆柱型机器人的固定点跟踪与避碰两个叁自由度机器人如图1所示,其中a■≤q_(21)≤a_(11),b■≤q■≤b■,l=1,2.当q_(31)≤c,q_(33)≤c时两个机器人不会发生碰撞.下面以第一个机器人为例说明任务坐标的取法.以水平杆(q■所在的杆)上距离为(q_(31)+c_1)/2的点作为任务坐标.当二个机器人的任务坐标都达到给定点x■时,二个机器人的广义坐标(q_(11),q_(21),q_(31)~T,1=1,2,也达到给定点(q■,q■,q■)~T,i=1,2.当q_(31)>c_Pq_(32)>C_2时,取以x_1,x_2为球

（2）本文研究方法

调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。

观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。

实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。

文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。

实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。

定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。

定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。

跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。

功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。

模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。