气动人工肌肉关节的迭代反馈整定控制及优化

论文摘要

气动人工肌肉关节（PMA）具有低成本、柔顺性和与生物肌肉类似的力学特性等优点,在医疗设备、仿生机器人等领域得到广泛应用.本文针对气动人工肌肉充气变形过程中存在的强非线性、时变性和控制参数难以确定的问题,提出了一种基于迭代反馈整定（IFT）算法的数据驱动优化控制策略,直接基于系统的输入输出数据,定义跟踪性能准则函数并采用Gauss-Newton估计算法实现对PID控制器参数的迭代整定,并通过引入辅助因子获取性能准则函数加权因子的最优值进一步加快了IFT算法的收敛速度.仿真结果表明,该方法相对于Ziegler-Nichols等传统PID参数整定方法可以有效提高控制系统的跟踪性能和鲁棒性.

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文章来源

类型: 期刊论文

作者: 陶洪峰,刘巍,杨慧中

关键词: 气动人工肌肉关节,迭代反馈整定,性能准则函数,控制器,算法

来源: 信息与控制 2019年05期

年度: 2019

分类: 信息科技,基础科学

专业: 生物学,自动化技术

单位: 江南大学轻工过程先进控制教育部重点实验室

基金: 国家自然科学基金资助项目(61773181,61203092),中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(JUSRP51733B)

分类号: Q811;TP273

DOI: 10.13976/j.cnki.xk.2019.8513

页码: 573-579

总页数: 7

文件大小: 1705K

下载量: 113

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