论文摘要
本文为动态环境持续监控问题提出一个最优控制问题框架,目的是通过控制多智能体系统的运动,最小化一个目标函数,这个目标函数与动态环境中有限个固定目标的状态估计误差有关。经最优控制理论分析,一维问题的最优解是,每一个移动智能体以全速从一个转折点运动到下一个转折点,在转向前可能在每个转折点停留一段时间。因此,问题转化成为一个参数优化问题:确定一列转折点位置和每个移动智能体在各转折点相应的停留时间。建立一个混合系统并用无穷小扰动分析方法分析此系统。通过一个基于梯度的算法得出一个完整求解数值解的优化算法。为解决多智能体系统持续监控问题以及将解决方法拓展至分布式解法提供基础。
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文章来源
类型: 国际会议
作者: 李娜,席在荣
关键词: 持续监控,路径优化,状态估计
来源: 第三十八届中国控制会议 2019-07-27
年度: 2019
分类: 基础科学
专业: 数学
单位: 中国科学院数学与系统科学研究院中科院系统控制重点实验室中国科学院大学数学科学学院
分类号: O232
页码: 92-97
总页数: 6
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