变电站巡检机器人结构设计与分析

变电站巡检机器人结构设计与分析

论文摘要

针对机器代替人在变电站巡检的发展需求,设计一款带云台升降功能的巡检机器人,代替人工对变电站进行日常巡检。介绍机械结构设计、控制系统搭建,建立机器人运动学和动力学模型,运用Matlab进行稳定性仿真分析,将实验得到的各行走电机驱动力矩与仿真得到的各行走电机驱动力矩进行对比。结果表明:该设计模型正确、样机稳定,可为巡检机器人在执行巡检任务过程中在不同行驶坡度下控制升降杆高度和行驶加速度提供理论依据。

论文目录

  • 0 引言
  • 1 巡检机器人结构与控制系统设计
  •   1.1 巡检机器人结构设计
  •   1.2 巡检机器人控制系统设计
  • 2 运动学模型
  • 3 动力学与稳定性分析
  •   3.1 动力学分析
  •   3.2 稳定性分析
  •     3.2.1 静态稳定性分析
  •     3.2.2 动态稳定性分析
  • 4 Matlab仿真与实验
  • 5 结束语
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 董龙飞,陶卫军

    关键词: 巡检机器人,运动学,动力学,稳定性

    来源: 兵工自动化 2019年09期

    年度: 2019

    分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑

    专业: 电力工业,自动化技术

    单位: 南京理工大学机械工程学院

    基金: 国家自然科学基金资助项目(51275244)

    分类号: TM63;TP242

    页码: 78-81+96

    总页数: 5

    文件大小: 1470K

    下载量: 159

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