导读:本文包含了构型综合论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:构型,机构,同构,各向同性,可控,运动学,理论。
构型综合论文文献综述
胡巍,杨建波,张林,林明星,苏冬青[1]（2019）在《装载机器人执行机构同构判断及构型综合》一文中研究指出在利用图论相关原理对装载机器人进行构型综合的过程中,为解决拓扑图同构判断这一重大难题,提出了一种新的运动链拓扑图表示方法,通过利用树的相关理论将无序运动链的拓扑图表达为层次关系明确的树状图,根据树各层结构进行同构判断,该方法直观简单且不受拓扑结构中标号及赋权影响。基于该方法对装载机器人的执行机构进行构型综合,得到46种拓扑图,并通过拓扑图特定化及筛选获得了执行机构最佳构型。拓扑结构同构判断方法的提出为解决工程施工机器人构型综合奠定了基础。(本文来源于《矿山机械》期刊2019年10期）
陈佳丽,许勇,刘文彩[2]（2019）在《步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合》一文中研究指出结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第叁条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。(本文来源于《机械传动》期刊2019年09期）
韩博,许允斗,韩媛媛,姚建涛,赵永生[3]（2019）在《基于螺旋理论的环形桁架式可展天线构型综合》一文中研究指出基于螺旋理论针对环形桁架式可展天线机构的构型综合问题进行研究,首先概述基于螺旋理论的约束综合法,然后分析环形桁架可展天线机构的收展原理,将环形桁架机构分为上下环形边两部分,通过综合环形边机构并连接上下环形边便可得到环形桁架机构;采用移动副(P)来描述各个节点花盘的运动特性,通过基于螺旋理论的约束综合法针对环形边支链机构进行分析与综合,得到了16种约束支链机构,通过分析与优选得到了两种约束支链机构;采用综合得到的约束支链机构组合得到了环形边链路机构并通过连接组合与推演得到了四种环形桁架可展开机构;最后针对综合得到的四种环形桁架机构在Solidworks软件中进行了叁维建模与运动仿真,校验了各机构的可展性。本文的研究为可展天线机构的构型综合提供了一种新思路,综合得到的几种环形桁架机构在空间可展开天线领域具有较好的应用前景。(本文来源于《宇航学报》期刊2019年07期）
孙伟[4]（2019）在《平面连杆变胞机构构型综合推演方法及应用》一文中研究指出变胞机构是一种具有多构态、可重构等特点的新型机构,其基本特征是可通过改变构件数、运动副性质来改变自由度以实现不同功能,满足不同工况的要求。与传统的机构相比,变胞机构为经济性、适应性和效率之间的矛盾提供了很好的解决方案。变胞机构这种特性受到了国内外学者的广泛关注,并成为了现代机构学领域中新的研究热点。本文围绕平面连杆变胞机构拓扑推演构型综合中的变胞机构构态描述、平面运动链同构判定、平面运动链简图自动绘制等基本问题展开研究。同时,对平面变胞机构尺寸优化及动力学特性进行了分析。针对变胞机构构态描述问题,本文采用一种新颖的全息矩阵方法描述变胞机构的拓扑结构及构态变换,矩阵的元素为运动链的构件编号、构件尺寸和运动副属性。其隐含运动链的连杆属性、关节属性、环路等信息。提出了数组代码、关节代码和构件代码并用来表示隐含信息及识别运动链的多元连杆和多元复铰,并建立了具有进化功能的变胞源矩阵。其次,针对运动链型综合过程中出现的同构现象,本文提出了信息比较法和改进哈明数法(IHM)两种行之有效、又能实现计算机自动识别的同构判定方法。并采用一种新颖的关节-关节邻接矩阵方法描述运动链结构,该矩阵在描述含复合铰链的运动链结构时具有唯一性,实现了运动链的结构图与关节-关节邻接矩阵的一一对应关系。针对运动链简图的自动绘制问题,本文提出了一种在矩阵中显示运动链结构简图的平面运动链图形化绘制方法。根据广度优先树算法(BFS)对关节-关节邻接矩阵检索,并绘制出运动链构件与运动副之间的树状图。再根据最少交叉规则,对矩阵的行列号进行变换,转换成图形化邻接矩阵。并提出了一种含有复合铰链运动链的型综合新方法。针对变胞机构构型综合问题,对变胞机构的变胞方式进行了分析。设计了几种单个运动副变胞元的具体结构。扩展到Assur杆组中,其部分运动副设计成变胞元结构变成变胞元杆组,即自由度为1的杆组。然后,介绍了变胞机构型综合方法,并根据砖坯压制机设计要求,综合出一种7杆砖坯压制变胞机构。针对变胞机构的尺度综合问题,以2自由度五杆变胞机构(RRRRP)为对象,建立了变胞机构的多构态目标函数。采用教与学优化算法(TLBO)进行输入参数优化。针对变胞机构构态变换时不可避免的产生冲击与振动问题,本文建立了含柔性关节和赫兹碰撞模型的非线性Lagrange变胞机构动力方程,并制作了试验平台,分析构态变换产生的振动问题。最后,以多自由度变胞手为例,从设计要求出发,运用变胞机构创新设计方法设计了一种多自由度变胞手。根据变胞机构型综合设计规则,从运动链图谱库中优选出合适的运动链转变成机构。并将两个关节的手指机构增加到变胞夹子机构中形成变胞手,制作了实物样机并验证了该理论的可行性。(本文来源于《武汉科技大学》期刊2019-05-01）
叶梅燕,石志新,罗玉峰[5]（2019）在《空间曲线平移并联机构构型综合与分类》一文中研究指出针对现有机构分析与综合理论方法存在综合结果不完整、无法适用于弯曲平移机构等问题,提出了空间曲线平移并联机构构型综合及分类方法。首先,借鉴高斯非欧几何的内蕴思想,将直线、曲线、平面以及曲面等均视作可描述末端构件平移特征的独立空间,进而建立了可描述弯曲平移运动特征的表达模型;其次,研究了支链末端构件弯曲平移运动的形成机理,并制定了相应的运动特征求并运算规则;然后,根据形态特征将空间曲线平移并联机构划分为9种基本类型;最后,以柱柱相贯线平移机构和柱锥相贯线平移机构为例,给出了空间曲线平移并联机构的构型综合方法。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年06期）
马庆国,杨世明,郭翠敏[6]（2019）在《基于G_F集理论的叁转动四支链并联机构构型综合》一文中研究指出针对并联机构位置正解复杂的问题,基于G_F集理论提出了一种具有叁转动运动特征的四支链并联机构构型方法,此类并联机构通过一条支链确定动平台的位置;通过另外叁条支链确定动平台姿态。介绍了G_F集的基本概念和运算法则,建立了并联机构数综合方程。根据各支链的末端特征进行支链设计,根据G_F集运算法则得到并联机构G_F集的各种组合方式。在所有并联机构组合中选取RRPS/3-SPS并联机构为研究对象,对其进行运动学分析,通过对机构进行位置正反解的分析发现,此类并联机位置分析的正反解都很容易,解决了并联机构位置正解难的问题,为以后的运动学分析提供了很大的便捷。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2019年01期）
第五博,张栩诚,张睿[7]（2018）在《机场综合交通中心构型布局及流线组织》一文中研究指出随着我国民航业的迅速发展,人们的出行方式呈观出多样化特征。为更周到地服务出行旅客,也为了节约土地、整合资源,产生了集约型、多元化、立体式的综合交通中心。通过对机场综合交通中心功能构成和多种交通方式运行特点的分析,从机场综合交通中心与航站楼的布局关系、交通中心的内部空间特点以及流线组织叁个方面进行探讨,提出一些基本的设计原则。(本文来源于《工业建筑》期刊2018年12期）
郭正强,潘宇晨,袁雪鹏[8]（2018）在《基于功能分析的船用克令吊执行机构构型综合》一文中研究指出传统港作起重机械多为平面开链式机构,整体结构稳定性不足,输出动作单一、欠柔性,且多采用液压驱动,存在易漏油、加工装配要求高、维护保养成本高等缺点。针对此类问题,以船用克令吊为结合点,在全面分析其工作原理和输出动作要求的基础上,通过工作机理的行为表达方法将其转化为工艺过程,基于功能分析,结合多自由度可控机构以及并联机构,采用胚图插点法完成执行机构的运动链数综合,获得一批新型多自由度可控机构式船用克令吊机构构型,为此类机构以及其它港作机械的进一步创新设计及研究提供参考。(本文来源于《装备制造技术》期刊2018年12期）
张国英[9]（2018）在《一种新型并联手腕的构型综合、分析及其与Delta混联的理论和实验研究》一文中研究指出本文密切结合国家电子制造和轻工生产的巨大需求,针对智能手机外壳的曲面打磨和印刷电路板的定姿态装配需要,设计了一种新型叁自由度并联手腕,将其串接于四自由度Delta并联机构末端,形成一种新型混联机器人。重点研究了新型并联手腕的构型综合、自由度、运动学性能、动力学性能等,最后对该混联机器人的整体运动学、轨迹规划、样机研制和实验测试等方面进行了系统的研究。全文主要工作如下:(1)通过构型演变法,设计了一种新型3-RSR(R为旋转副,S为球关节)并联手腕机构。该机构具有2旋转1平移叁个自由度,且在运动过程中,始终存在一个对称面,动平台和基座(也称定平台)关于此平面对称,动平台可以绕对称面内的任意直线发生一定范围的连续转动,也可以沿两平台中心连线方向进行一定范围的平移。联合G-K公式和螺旋理论分析了机构的自由度,从几何角度证明了机构的对称性,验证了构型设计的正确性。(2)利用新型并联手腕机构特殊的几何性质,建立了其等效运动学模型,讨论了机构末端(即动平台)在球关节极限摆角约束下的运动奇异;利用叁维切片法分析了手腕末端在实际工作空间内等高度和定偏转角条件下的旋转性能和平移性能。通过定义并联手腕力传递的局部条件系数,绘制了并联手腕在可达工作空间内沿z轴方向不同截面的力传递性能图谱。(3)提出了一种基于Riemann对称空间理论的瞬时速度求解方法。采用Lagrange方程法建立了腕部机构的动力学模型,并通过Mathematica计算与ADAMS仿真,验证了动力学模型的正确性和有效性;利用广义惯性椭球法确定了手腕机构动力学性能较优的工作空间。(4)针对含2级RUPUR传动支链的混联机器人进行了运动学分析,通过对其中一支RUPUR传动支链杆长进行约束,得到了混联机器人位置解析方程的唯一解。采用蒙特卡洛法绘制了混联机器人的可达工作空间;以运动学为约束条件,采用五次多项式插值法,对混联机器人分别进行了关节空间和笛卡尔空间的轨迹规划和运动仿真。(5)研制了含2级RUPUR传动支链的混联机器人样机,并成功应用于PCB的定姿态装配和曲面打磨的运动模拟。通过实验验证了混联机器人运动学理论的正确性和轨迹规划的可行性。(本文来源于《广东工业大学》期刊2018-12-01）
许允斗,郭金伟,王志峰,陈阳,姚建涛[10]（2019）在《线矢力各向同性分析与其在机构构型综合中的应用》一文中研究指出鉴于线矢力与机构的承载能力密切相关,对线矢力的各向同性条件进行了研究,得到了线矢力满足各向同性的一般条件,提出了一种事先考虑驱动副布置的冗余驱动移动叁自由度并联机构构型综合方法。该方法首先综合与支链约束力螺旋和驱动力螺旋均互易的运动链;然后再构造与支链约束力螺旋互易而与驱动力螺旋不互易的驱动副,从而得到了数种典型的满足驱动线矢力各向同性的冗余驱动叁自由度移动并联机构构型;最后,对其中的一种典型机构4-PRRR进行了分析,结果表明,该机构在运动过程中始终满足承载能力各向同性,验证了前述线矢力各向同性分析与构型综合理论的正确性。(本文来源于《农业机械学报》期刊2019年01期）
构型综合论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第叁条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
构型综合论文参考文献
[1].胡巍,杨建波,张林,林明星,苏冬青.装载机器人执行机构同构判断及构型综合[J].矿山机械.2019
[2].陈佳丽,许勇,刘文彩.步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合[J].机械传动.2019
[3].韩博,许允斗,韩媛媛,姚建涛,赵永生.基于螺旋理论的环形桁架式可展天线构型综合[J].宇航学报.2019
[4].孙伟.平面连杆变胞机构构型综合推演方法及应用[D].武汉科技大学.2019
[5].叶梅燕,石志新,罗玉峰.空间曲线平移并联机构构型综合与分类[J].农业机械学报.2019
[6].马庆国,杨世明,郭翠敏.基于G_F集理论的叁转动四支链并联机构构型综合[J].机械设计与研究.2019
[7].第五博,张栩诚,张睿.机场综合交通中心构型布局及流线组织[J].工业建筑.2018
[8].郭正强,潘宇晨,袁雪鹏.基于功能分析的船用克令吊执行机构构型综合[J].装备制造技术.2018
[9].张国英.一种新型并联手腕的构型综合、分析及其与Delta混联的理论和实验研究[D].广东工业大学.2018
[10].许允斗,郭金伟,王志峰,陈阳,姚建涛.线矢力各向同性分析与其在机构构型综合中的应用[J].农业机械学报.2019
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