孙建梅[1]2002年在《水下修理平台对接装置控制系统的研究》文中研究指明本文是结合海军装备部“十．五”重点研究项目“水下修理平台对接装置”的研制工作进行的。本文论述了水下对接技术的国内外的研究动念和研究意义。论证了对接装置的总体方案，对六自由度并联机构液压缸的受力进行了分析和计算，分析了并联机构装置动平台的作业空间。同时设计了六自由度并联机构装置的总体控制方案，论述了液压伺服控制系统，对单缸控制系统的性能品质进行了分析和仿真。 对针对接实验装置的方案，设计了基于89C51单片机的控制系统硬件电路，其中包括A／D转换电路、D／A转换电路、伺服阀驱动电路、电磁阀驱动电路、PC机与单片机之间通讯的接口电路等，并完成了控制系统硬件电路的调试。 针对控制系统硬件电路即对接过程策略，用C51编制了直接控制机89C51单片机的软件；采用VB高级语言编写了PC机的显控软件及通讯程序；并对上下位机的软件进行了调试，实现了在控制面板上实时显示对接信息，完成控制系统软硬件的联调。 在水箱中进行了对接装置的实验联调，综合显控系统实现了对对接装置的控制，并能实时显示对接装置的状态，同时测试了橡胶气囊密封性能，验证了该种水下密封形式的可行性。
姚华俊[2]2007年在《水下机器人的部件原理探究以及工程运用分析》文中指出地球71%的面积都覆盖着蔚蓝的海洋。同太空探索类似,神秘的海底世界一直是人类探索的目标,但海底能见度极低,环境非常恶劣,人体和普通设备都很难在这种条件下完成沉船打捞、光缆铺设、资源勘探等工作,于是,科学家把海洋探索的重任托付在水下机器人身上。人类从二十年代开始潜水器研制,我国从七十年代开始较大规模地开展潜水器研制工作。本文首先介绍了水下机器人的发展历史,然后对我公司从国外引进的一台先进水下机器人从控制系统到运动部件进行了分析,并同时介绍了水下机器人的维护保养以及备件管理软件系统,为公司的水下设备操作员们提供一份简单明了的水下机器人操作手册。然后在水下机器人使用最最频繁的两大领域,即石油平台以及国际通信中的施工对它的实际应用做了一些介绍,从部件的不同应用到施工时的关键都进行了强调,能为今后的顺利施工奠定基础。
参考文献：
[1]. 水下修理平台对接装置控制系统的研究[D]. 孙建梅. 哈尔滨工程大学. 2002
[2]. 水下机器人的部件原理探究以及工程运用分析[D]. 姚华俊. 上海交通大学. 2007