论文摘要
为提高转台伺服系统的低速跟踪性能,提出一种结合LuGre摩擦模型和非线性干扰观测器（NDO）补偿非线性干扰的方法。使用LuGre摩擦模型补偿系统的摩擦干扰力矩,建立NDO模型消除系统建模不精确及其他未知干扰的影响,并采用反演法设计系统的自适应滑模控制律。通过仿真表明,基于LuGre+NDO模型自适应滑模控制能有效消除转台的低速"爬行"现象,位置稳态误差达到2×10–5 rad,速度稳态误差达到1.5×10–3 rad/s。且通过与传统控制方法结果对比,证明所提出的方法具有较好的控制性能和干扰抑制特性,提高伺服系统的跟踪性能。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 赵回,王雪梅,许哲,杨柱,吴桐,王健永
关键词: 转台伺服系统,摩擦模型,非线性干扰观测器,自适应滑模控制
来源: 中国测试 2019年03期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,武器工业与军事技术
单位: 火箭军工程大学
基金: 国家自然科学基金项目(61573365,61174030)
分类号: V216.8;TJ760.6
页码: 139-145
总页数: 7
文件大小: 1497K
下载量: 118
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