论文摘要
着舰飞行过程中的轨迹跟踪控制能力是影响舰载无人直升机性能的关键因素,针对无人直升机模型不确定性和在飞行时受阵风干扰的问题,基于扩张状态观测器(extend stated observer,ESO)和动态面策略提出一种应用于无人直升机自主着舰的轨迹跟踪控制方法。首先,建立无人直升机数学模型。其次,设计复合扰动ESO,用来观测未建模动态和外界阵风扰动的影响,并采用前馈补偿的方式来抑制系统不确定性,实现系统对扰动的鲁棒性。然后,采用内外环形式的分层结构设计轨迹跟踪控制器,采取动态面策略避免反步法"微分爆炸"和控制参数调整不敏感的问题,并采用Lyapunov方法证明了整个系统是一致渐进稳定的。最后,采用课题组在研直升机进行了仿真实验,仿真结果表明该控制器具有较好的轨迹跟踪性能。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 吴鹏飞,石章松,吴中红,王智
关键词: 无人直升机,自主着舰,轨迹跟踪,反步法,动态面,扩张状态观测器
来源: 系统工程与电子技术 2019年11期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程,自动化技术
单位: 海军工程大学兵器工程学院,中国人民解放军92925部队
基金: 国家自然科学基金（61773395）资助课题
分类号: V279;V249;TP273
页码: 2573-2580
总页数: 8
文件大小: 412K
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