论文摘要
四轴飞行器是一个欠驱动系统,具有非线性、强耦合、易受干扰等特点,为此本文设计了一种串级自抗扰控制器(ADRC),并采用改进粒子群算法进行控制器参数自整定。串级ADRC的外环为位置控制环,内环为姿态角控制环。为避免外环产生的高频信号噪声不利于内环控制,外环采用线性ADRC,而内环采用非线性ADRC。Simulink仿真结果表明,该方法对四轴飞行器轨迹跟踪具有良好的控制效果,并能有效抑制外部干扰。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 胡文华,曹仁赢
关键词: 四轴飞行器,自抗扰控制,轨迹跟踪,粒子群算法,参数自整定,仿真
来源: 武汉科技大学学报 2019年04期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅰ辑,工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 华东交通大学电气与自动化工程学院
基金: 国家自然科学基金资助项目(51567009),江西省教育厅科学技术研究一般项目(GJJ160492)
分类号: V249.1
页码: 299-304
总页数: 6
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