导读:本文包含了孔序规划论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:运动学,机械手,工作,对偶,台车,空间,装机。
孔序规划论文文献综述
王斯特,吴卫东[1]（2018）在《液压凿装机工作空间分析与孔序规划》一文中研究指出为确定液压凿装机的作业范围,布置断面导向孔并进行孔序规划,将其掘进臂作为5自由度机器人,采用D-H方法建立了掘进臂各构件间相对位姿关系的运动学模型,应用齐次变换法求解得到钎头的坐标方程,并求解了破碎锤垂直于断面凿岩的运动学逆解。采用蒙特卡洛法得到其空间位置坐标,投影到巷道断面得到其作业覆盖面点云图。利用模拟退火算法求解得到了导向孔间距分别为330mm和250mm时最佳工作断面的最优孔序。结果表明,此液压凿装机最大适用断面为宽4.2m、高4.1m的圆弧形断面;最佳工作断面为宽2.3m、高2.5m的圆弧形断面,采用纵向移动从左往右方式凿岩可较大提高掘进效率。(本文来源于《制造业自动化》期刊2018年10期）
王恒升,陈伟锋,王思远[2]（2016）在《基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划》一文中研究指出根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价,以此代价为基础建立目标函数,用蚁群算法进行问题求解,得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法,得到的轨迹平滑、连续;针对某隧道断面64组炮孔设计,利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真,得到了合理的规划结果。(本文来源于《中国机械工程》期刊2016年13期）
殷建坤[3]（2013）在《多臂凿岩台车孔序规划研究》一文中研究指出凿岩台车是一种广泛应用于铁路公路隧道开挖和地下资源开采的工程装备,凿岩机械手的孔序规划是影响凿岩台车施工效率重要因素之一。本文以叁臂凿岩台车为例,建立叁臂凿岩台车孔序规划的模型,完成了叁臂凿岩台车的孔序规划,并进行了计算机仿真分析和实验验证。首先,在对凿岩机械手的机械结构和运动过程进行分析,采用D-H法建立机械手运动学模型并进行运动学分析,得到钻杆末端相对于基坐标系位姿,运用数值解法得到凿岩机械手工作空间和叁臂凿岩台车工作空间。其次,针对凿岩机械手多自由度冗余等特点,采用BP神经网络解决了机械手运动学逆解的难题,并运用几何方法推出机械手运动角度和驱动油缸行程的关系；针对机械手孔序规划的特点,将机械手孔序规划视为TSP问题,以末端执行器移动距离作为目标优化函数,采用改进的蚁群算法得到优化的钻孔顺序；针对多个凿岩机械手同时作业存在任务干涉和碰撞干涉,对机械手同时作业进行了碰撞检测,并将作业区间划分为独立工作区域和协作工作区域,将多臂凿岩台车孔序规划转化为多个独立的孔序规划问题,有效地解决了多个机械手任务干涉和碰撞干涉。最后,运用MATLAB工具箱,编写BP神经网络和蚁群算法程序,对叁臂凿岩台车孔序规划进行了仿真。在此基础上对叁臂凿岩台车孔序规划进行实验研究,验证了理论研究和仿真分析的正确性。图58幅,表2个,参考文献66篇。(本文来源于《中南大学》期刊2013-05-01）
吴万荣,殷建坤[4]（2013）在《一种叁臂凿岩台车孔序规划》一文中研究指出文章通过分析单臂工作空间和叁臂合作工作空间,综合考虑到钻臂之间存在的可能干涉,将叁臂凿岩台车划分为3个独立工作区域和2个协作工作区域,使凿岩台车孔序规划问题简化为3-TSP问题,建立各工作孔位间钻架的移动距离总和最小的优化函数,再运用自适应遗传算法求解TSP问题,得到3个钻臂孔序规划的Hamilton回路,从而实现叁臂凿岩台车孔序规划。(本文来源于《合肥工业大学学报(自然科学版)》期刊2013年02期）
孔序规划论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
根据隧道炮孔设计,进行孔序规划,是对凿岩机械臂进行自动控制所需要解决的一个问题。针对这一问题,以机械臂末端杆件的螺旋运动来定义其运动轨迹,用螺旋运动轨迹的曲线长度来定义机械臂将末端执行器从一个孔位运送到另一个孔位所付出的代价,以此代价为基础建立目标函数,用蚁群算法进行问题求解,得到机械臂运动的孔序规划。利用对偶四元数法推导了机械臂末端杆件螺旋运动参数的计算公式。仿真验证了轨迹求解算法,得到的轨迹平滑、连续;针对某隧道断面64组炮孔设计,利用蚁群算法进行左右两个机械臂的孔序规划仿真,得到了合理的规划结果。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
孔序规划论文参考文献
[1].王斯特,吴卫东.液压凿装机工作空间分析与孔序规划[J].制造业自动化.2018
[2].王恒升,陈伟锋,王思远.基于末端杆件螺旋运动的凿岩机械臂孔序规划[J].中国机械工程.2016
[3].殷建坤.多臂凿岩台车孔序规划研究[D].中南大学.2013
[4].吴万荣,殷建坤.一种叁臂凿岩台车孔序规划[J].合肥工业大学学报(自然科学版).2013
论文知识图
