钟艺[1]2003年在《曲面视觉检测的光学系统与轮廓提取的研究》文中进行了进一步梳理本论文所研究的课题来源于安徽省重点科研项目“特殊工况异性曲面在线检测系统”，本项目主要研究如何应用计算机视觉测量技术来检测火车车轮轮廓几何参数。 经过长期的研究和探索，车轮轮廓的测量方式从机械量具测量的接触式测量方式发展到光电测量法，即通过光束照射或激光扫描踏面获得踏面断面曲线，利用摄像技术和视觉测量技术获取数据。伴随着计算机图形图像处理、光电技术等相关学科的发展而日益成熟，视觉测量技术在工业测量中得到广泛的应用。本课题应用视觉测量技术来检测车轮踏面的轮廓几何参数。 测量系统采用线激光投射到车轮踏面轮廓上，通过左、右CCD摄像机系统的拍摄和图象采集得到车轮轮廓的激光曲线图。作者主要研究的是光学结构的设计和光学轮廓的提取。研究成果表明了激光准直扩束和扩展的必要性和可行性。作者独立完成的工作包括： 1、提出了曲面测量的光学系统的整体方案； 2、提出了四种激光扩束的方案，用光学设计软件ZEMAX完成了其中叁种的设计；经过像差分析和追迹，达到了准直扩束的要求； 3、点光源到线光源的单方向扩展，达到了覆盖轮缘踏面的要求； 4、通过实验采集图像和图像处理，提取出被测轮缘的轮廓。
韩芳芳[2]2011年在《表面缺陷视觉在线检测关键技术研究》文中指出产品表面质量是产品质量的重要组成部分,也是产品商业价值的重要保障。机器视觉检测技术作为先进的产品质量监测手段,受到了生产企业越来越多的重视。本文对表面缺陷视觉在线检测的关键技术进行了较为系统的研究。以表面缺陷视觉检测的主要过程:图像获取、缺陷分割和缺陷判别为主线,对图像处理流程和关键算法进行了设计和实验分析;针对在线检测的需求,提出了算法效率分析方法和在线检测软件结构的多线程方案,建立了较为完整的表面缺陷视觉在线检测体系结构;以钢板表面缺陷检测为应用实例进行了实验验证。本文主要研究内容如下:1.以获取高质量图像为目标,提出以被测对象的特性为主导的照明方案设计原则;以表面凹坑缺陷检测为例,建立基于线阵CCD系统进行凹坑检测的数学模型,提出凹坑缺陷的图像特征;建立表面缺陷检测成像系统景深的数学模型。2.对不同背景模式的缺陷分割问题进行研究;设计完整的基于边缘的缺陷分割算法流程;提出基于小波系数层间相关性的容噪性边缘检测算法;讨论有理系数小波滤波器的设计步骤和关键问题,提出一种长度为8-4的有理系数对称紧支集双正交小波滤波器;对不同小波滤波器的多种应用效果进行比较分析。3.在缺陷图像的空间域、投影域、小波变换域进行了图像特征参数提取的研究,并利用主成分分析法进行特征空间降维;设计基于DAG SVM的缺陷分类决策树;提出采用谱系聚类优化决策树结构设计的方案。4.采用事前分析法和事后测试法对本文提出的关键算法进行时间效率分析;采用实时采集加准实时处理、多线程技术,提出适用于表面缺陷在线检测的软件系统结构方案;设计基于内存映射文件技术的存储文件系统。5.对钢板表面缺陷的在线检测进行应用研究。根据钢板表面缺陷检测指标要求,进行系统结构设计;对钢板表面缺陷的分割、特征提取、模式分类算法进行实验验证。建立了实验室环境下滚筒转动系统的实验样机,为高速表面缺陷的在线检测研究提供实验条件。
喻擎苍[3]2007年在《基于符号M阵列二值结构光的叁维检测方法的研究》文中指出机械对人类社会生产力的发展提供了巨大的帮助。但目前的智能机械，特别是开放环境中的自治机械，其工作效能和智能性仍有较大的提升空间，主要原因之一是目前仍缺乏一种非常有效的机器理解方法。在不能实时、正确地掌握工作环境和工作对象的情况下，机器所采取的任何动作都有可能是错误的。并且，机器的这种主动理解应该是建立在实时检测数据基础上的。叁维几何参数是机器理解中非常重要的参数之一，因为环境的叁维空间参数可直接应用于机器的运动避障、路径规划和运动决策，物体的叁维表面参数可为目标的叁维描述、逆向工程以及基于表面曲面的结构化识别提供基础数据。本文第一章首先回顾了国内外基于硬件的距离测量方法、计算机视觉深度检测方法以及结构光叁维检测技术，分析了各方法的优点和存在的不足，指出结构光技术是一种较为理想的叁维检测方法，同时对结构光技术中的编码策略和编码模式问题展开了较为详细的分析讨论。本文针对目前结构光技术受环境极大制约的缺陷，引入了激光投射加带通滤光的基本思路。针对采用激光投射后编码手段和码字量进一步减少，与动态空间检测大码字量需求的矛盾，提出了符号M阵列编码模式的创新思想，该编码模式在两个维度上均带有编码，且码字全局唯一，适合动态空间的检测。同时该编码模式以二值符号作为M阵列元素，适合二值光源(包括激光)投射。本文第二章建立了系统的针孔模型。分析了针孔模型中源坐标系、像坐标系和全局坐标系叁者之间的变换关系；讨论了系统模型中目标叁维坐标重建方法，以及不同深度下目标像的移动轨迹；讨论了点光源和接收焦点的偏差距离、源平面和像平面的角度、点光源与源平面的距离、接收焦点与像平面距离，以及目标深度等各种参数对成像的影响；同时也给出了微格编码模式前期研究工作的一些结果，讨论了其中CCD图像探测范围扩展后的种子算法、连通的优化策略以及子模式解码方法等。微格编码模式同样是二值、二维且全局唯一的，然而由于子模式尺寸较大，在不连续表面的测量中容易断裂，本研究不再沿用该编码模式，但微格编码模式为本研究提供了有益的思想和实现方式。本文第叁章对编码元素符号的进行了研究和讨论。首先在并行细化方法和简约细化方法的基础上，实现了对符号中心骨架的提取；建立了邻域代码与交叉关系之间的索引模板，提出了游历原则及后处理原则，实现了符号中心骨架的有序遍历；符号的可识别性和特征点定位的准确性作为符号选择的一项重要指标，本章讨论了有序遍历链的多层次分解和各层次链序列的结构化方法，表明基于链序列的结构化识别对严重变形甚至旋转符号具有较高的识别率，为后续的符号识别提供基础；同时讨论了多跨距分辨的链角序列算法，链角序列对符号中的特征点有较高的灵敏性和品质特性，为符号关键测量点的准确定位提供了基础。本章最后总结提出了作为M阵列编码模式元素的十个二值符号。本文第四章讨论了大尺寸M阵列的生成方法。首先讨论了以n级移位寄存器为反馈函数的q元n级de Bruijn序列的生成方法，以及通过并圈法和剪接法生成所有的互不平移等价的q元n级M序列的方法；简单分析了一维伪随机序列间接生成二维M阵列的多种增广方法，指出各增广方法均无法保证拼缝窗口代码的全局唯一性。为此，研究并提出了快速生成大尺寸M阵列的“拼片算法”。通过片接口分布、拼接准则等的分析，大大缩小了M阵列的分布区间，提高的生成速度；本章讨论了拼接序列、片预订策略，以及出口后继均衡、接口数匀速消耗和元素量同等投入等片选原则，生成了近4亿种9元85×63、窗口尺寸为2×2的M阵列编码模式。尽所知，该模式是目前国内外同类研究中尺寸最大、元素量最多、且窗口较小的编码模式。且该编码模式在二个维度上均带有编码、所有码字全局唯一，适合动态空间的检测。本文第五章主要内容为符号M阵列编码模式图像的解码方法。首先讨论了图像滤波和二值化等图像预处理方法，针对本研究中的符号M阵列编码模式图像，提出了百分阈值分割法，和背景细化法和扩散法两种符号分割方法，以及基于扩散法的黑噪声消除方法；讨论了虚终端支路识别方法以及基于该方法的白噪声消除方法；讨论了基于内部结构链支路代码的符号类别识别方法。研究了链代码和链角波形，以及锐点、凹点和内部交叉点等特征点的定位方法，通过特征点相互位置关系的分析，提出了符号码字还原方法。同时讨论了符号中关键检测点的定位方法，对每个符号中的六个第一类关键检测点做出了较为准确的定位。最后讨论了窗口的组建和基于投票机制的窗口匹配方法，利用窗口的唯一性，确定了窗口在投射模式中的位置，从而进一步确定了窗口中各符号和各关键检测点在投射模式中的绝对位置，实现了符号M阵列图像的解码。本文第六章为本研究的实现与实验部分。本章首先提出并实现了一种基于Ch和OpenCV的图像分析与处理平台ChOpenCV，讨论了Ch空间对C库调用接口、Ch和C空间的实现以及dl动态链接库的建立，给出了ChOpenCV集成机制，实现了基于Ch的图像处理系统。ChOpenCV是一种交互式、纯C代码的、源码开放的图像分析与处理平台，它兼括了Ch和OpenCV的所有优点，为本研究的开展提供了良好的平台基础。分析了非线性优化法、直接线性变换法等传统标定方法存在的问题，提出了外空间光束的两步快速标定法。该方法将光源系统、CCD系统和光学系统视作黑箱，仅考查外空间光束的直线方程参数，因而避免了对光学镜片曲面参数和光学系统参数的测定，与传统的标定方法相比更为简洁、快速；在图像处理系统平台和系统标定的基础上，本章最后进行了系统的标定实验、测量实验和重建实验，通过对测量结果的分析表明：系统在消除固定误差后，本方法对1310mm长、983mm宽、最大深度为1940mm区域的测量，其XYZ叁个维度上的绝对百分误差小于1.45％。重建实验表明目标的叁维重建结果能反映目标的基本结构和基本曲面。本文第七章为研究工作总结与展望。本章对本文的研究工作和创新点作了归纳总结，同时也讨论了本研究中存在的不足及今后的工作思路。
史艳琼[4]2012年在《变焦摄像机跟踪定位与测量技术》文中指出变焦(变倍率)光学成像系统是指被摄物距在沿光轴方向发生变化时,为了得到合适大小的图像,光学系统的焦距可以在一定范围内连续调整的光学系统。变焦光学成像系统目前在摄影、摄像、安全监控、视觉跟踪、精密测量等领域得到广泛应用。民用摄影领域中,变焦距镜头已经代替固定焦距镜头,成为照相机的重要组成部分。在全景成像时,让变焦镜头绕着透视投影中心旋转,拍摄多幅图像,采用图像拼接技术可获得更大画幅的全景图像。在视觉跟踪与导航领域,使用方位角、俯仰角和倍率可以调整的Pan-Tilt-Zoom (PTZ)摄像机或相机,在被跟踪目标距离发生变化时,能够保持跟踪得到的图像大小不变,同时保持较高的影像分辨率,还可能获得目标的姿态和位置信息。因此,研究变焦光学系统成像过程中的相关技术与科学问题,具有重要的学术研究与应用价值。对于由固定焦距组成的定焦光学系统,视觉模型参数是固定的常量,模型的定标只需要我们对系统进行测量和估计模型中常数项的值。但对于变焦镜头组成的光学成像系统,这些参数随着不同镜头结构设置而变化,因此使用变焦光学系统进行跟踪、定位与测量,在技术上具有巨大的挑战。本论文在国家863项目课题的支持下,针对变焦光学成像系统在精密跟踪、定位与测量中存在的一些科学与技术问题,开展分析与研究。论文主要研究工作和取得的研究成果如下：(1)针对变焦光学系统结构参数随着倍率、对焦和光阑孔径大小的调整而发生变化的特点,对变焦光学系统的小孔模型和厚透镜模型进行了详细的分析与讨论,研究结果表明厚透镜视觉模型具有更高的建模精度,更适合变焦光学成像系统的建模。(2)从理论分析和实验验证两个方面出发,阐明了变焦光学系统小孔透视模型透视中心的物理位置,分析与研究了变焦成像光学系统影像中心的变化规律。研究结果表明,变焦光学系统的透视中心在变焦镜头的入瞳位置；在变焦光学系统视觉透视建模时,影像中心位置应该用透视中心到像面垂线的交点来定义；为了获得理想的模型精度,变焦镜头的入瞳位置在变焦过程中应保持恒定不变。这些结论为建立高精度的变焦光学系统视觉模型和设计能够用于精密跟踪、定位与测量的变焦光学系统,提供了理论支持。(3)研究了PTZ摄像机通过改变水平旋转角、俯仰角、倍率和对焦等参数,实现跟踪、定位与测量物体的方法,建立了包含全局坐标系、水平和俯仰旋转云台坐标系、相机坐标系、实时变化的相机内部参数的叁维视觉模型数学表达式。(4)研究了一种基于PTZ摄像机的视觉跟踪6D测量技术及系统。该变焦视觉跟踪6D测量系统主要由自变焦视觉跟踪摄像机、彩色伪随机编码六自由度测头和计算机组成,利用测头编码标准球上的彩色伪随机编码在摄像机成像面上的位置变化来确定靶标的姿态,从而实现大尺寸空间六自由度的测量。在组合测量、大型设备安装定位中具有广阔的应用前景。(5)研究了变焦视觉跟踪图像中基本几何特征——角点、直线和椭圆等基本几何特征的识别方法与算法。针对经典Hough变换算法直线检测技术的不足,提出了改进的算法,提高了检测准确度的同时降低了运算时间；研究了两种基于计算边缘曲率的新的角点检测算法——小波变换检测法与轮廓多边形近似检测法；研究了在强噪声环境下提高椭圆检测正确率的迭代Hough变换算法；给出了一种新的椭圆检测算法——改进的曲线弧分割检测法,通过实验验证了此方法可用于解决Hough变换算法与最小二乘算法的遗留问题。(6)总结了像素级和亚像素级边缘检测技术,提出了两种改进的亚像素边缘检测算法,一种是基于高斯曲面拟合亚像素边缘检测算法,另外一种是基于径向基函数插值亚像素边缘检测算法。这两种算法的基本原理是首先选用Canny算子对图像进行边缘粗定位,然后在粗定位的边缘基础上给定一个窗口,对窗口内进行精细定位。实验结果表明,这两种算法均可达到0.1个像素的精度,分辨率为0.03个像素。(7)基于研制的PTZ摄像机的视觉跟踪6D测量实验系统,对本文提出的一些观点、算法进行了实验验证,对PTZ变焦跟踪实验系统的性能进行了测试,总结了PTZ变焦跟踪视觉测量的特点和应用前景。论文最后还对未来的工作重点进行了简要说明。
王克鸿[5]2007年在《基于视觉的熔池过程特征提取方法及智能控制研究》文中进行了进一步梳理本文针对机器人气体保护自动焊,进行了熔池(接缝)视觉的近红外自动传感、计算机图象处理、视觉图象缺陷特征建模、质量智能控制等研究工作。同时,在弧焊机器人工艺试验的基础上,设计研究了焊接工艺自动设计和在线参数传感与传输系统,研究内容主要包括:1.近红外熔池视觉图象传感技术方法本文针对射流、短路过渡和等离子加热熔池,提出了近红外视觉在线检测熔池过程图象的方法,在“鬼像”消除;近红外窄带-截止复合滤光;熔池、接缝、焊缝外观视觉一体化传感等方面取得突破,同时在等离子加热区及熔敷铜熔池;铝合金双丝焊熔池;等离子焊熔池等视觉传感及一体化传感器等方面开展了具有创新性的试验研究,获得了具有清晰特征的等离子加热区、TIG和等离子铜熔敷焊熔池、铝合金双丝焊熔池图象,解决了基于视觉的质量智能控制技术中视觉传感关键性难题。2.熔池图象特征提取方法本文将平滑、Sobel锐化、Canny水平算子、双浮动阈值分割、细化、断点连接、图象轮廓提取等计算机图象处理技术应用于熔池(接缝)视觉质量信息的提取。针对强弧光干扰熔池图象特征,给出了新的熔池、接缝、焊缝外观视觉专用计算机图象处理技术与软件系统,获得了清晰的熔池(接缝、焊缝)几何边界、浮渣等成型和质量特征,结合焊接工艺参数的传感采集,给出了分区域质量特征的图象处理方法,解决了熔池轮廓和特征提取等难题;在上述特征研究的基础上,发展了熔池形态和边缘特征描述方法,提出了较为系统的熔池视觉图象几何形态参数描述指标,主要包括:熔池面积、后拖角、尾部面积、尾部边缘光滑度、熔池视觉图象相对对称度等指标。3.熔池视觉图象与焊接缺陷关系本文基于熔池图象的形态、边缘及浮渣特征,首次研究给出了气孔、夹渣缺陷形成前熔池图象特征,如“熔池边缘呈锯齿状图形特征、熔池图像尾部出现黑斑点、浮渣数目增多、灰度均值波动和灰度标准差变大等”,给出了“上述特征可能单独出现也可能几个特征同时出现,产生上述图象特征虽不能肯定会产生气孔、夹渣缺陷,但产生气孔、夹渣缺陷的概率将大幅度增加”等具有创新性的结论。4.基于视觉传感的质量智能控制本文基于模糊神经网络等智能控制技术,建立了基于视觉传感的射流、射滴、短路过渡工艺的熔宽、熔深模糊神经网络控制模型,并对有干扰的工艺实验进行了深入的研究,并通过实验结果对相关模型进行了修正,实验结果表明具有很好地效果。本文首次针对等离子(TIG)铜熔敷焊,提出了基于视觉传感的质量自动控制方法,微观组织、电镜能谱、高分辨透射、力学性能等检测表明,铜钢界面实现了无熔深连接,铜和钢界面实现了原子间结合,研究和实验工作获得了具有创新性的结果。5.接缝熔池双目视觉传感技术本文在激光接缝跟踪研究的基础上,发展了激光视觉接缝几何参数传感与跟踪技术,设计研制出了结构激光双目视觉传感器,较好的解决了立体视觉中对应点的匹配问题,得到接缝特征点在二维平面上的图像坐标和坡口类型、角度、间隙等几何特征信息;采用叁维重建算法,能由接缝特征点的图像坐标计算出其叁维坐标,并能精确的得到V型、半V型、对接I型、U型、搭接等接缝叁维几何尺寸。6.重型车辆弧焊机器人富氩气体保护焊工艺自动设计系统本文针对军工车辆焊接工艺的智能设计,提出并设计了富氩气体保护焊(PMIG、MIG、MAG和手工电弧焊)焊接工艺自动设计系统软件,解决了焊接产品信息的结构化和半结构化的表达和管理、基于规则和实验报告的焊接工艺卡的双推理、焊接CAD与工艺系统图形的无缝信息交互等基础性难题;实现了推理过程的多参数多规则约束的自动工艺求解、产品焊接工艺自动批输出等;设计开发了弧焊机器人焊接参数实时传感、发布和远程传输等软硬件关键技术,实现了焊接电流、电弧电压、焊速、熔池视觉图象等的传感和网络化传输。
孙阳[6]2014年在《基于CCD的透明工件检测系统的设计与实现》文中研究表明目前一些在封闭环境中、需要在高温或高压条件下加工成型的透明工件,对其成型曲面的自动监测和控制是透明工件自动化成型加工的关键技术。目前这些的监测还是依赖熟练工人的经验视觉判别来完成的。这种经验型的监测方式效率比较低而且误差大,不能满足现代制造加工业对自动化加工生产的要求。本文研究一种非接触无损伤的监测系统来完成检测透明工件的加工成型,当尺寸接近或即将达到预定设计值时,检测系统可以实时将检测结果反馈给生产控制人员,为后续操作提供依据。这样能够很好的对生产过程进行自动化控制,而且减少了由于人工经验监测方式所导致的效率低误差大的问题。本文分析了透明工件成型检测所采用方法的基本原理,同时通过硬件和软件两方面分析检测系统的实现,提出了基于计算机视觉技术的透明工件检测系统。文章首先详细分析了系统的总体设计,从原理上对系统的工作原理和设计原则进行了分析,同时也详细介绍了硬件系统中各器件的选择。文中对激光光斑图像采集、处理的关键技术进行研究,介绍了OpenCV图像处理技术中的灰度化、阈值分割、图像滤波、腐蚀与膨胀、轮廓检测等技术在系统中的应用。主要研究了CCD相机采集光斑信号通过以太网接口捕获图像数据,然后进行相应的处理或存储；通过数字图像处理技术中的OpenCV来实现对激光光斑边缘分析处理；光斑的检测算法叁个大的方面。在对透明工件成型过程中遮挡光路所形成的激光光斑进行检测时,利用光斑检测处理算法计算得到每个时刻光斑的变化轴长,其处理过程中系统运算速度快、具有较好的实时性,检测结果能满足要求。通过对变化轴长的数据与透明工件曲面成型升高高度的对比,得到加工满足条件时的轴长变化阈值,从而设定系统的控制阈值,实现自动化检测的目的。
贺秋伟[7]2007年在《基于计算机视觉的微小尺寸精密检测理论与技术研究》文中指出目前,工业领域中对微小尺寸的检测精度和检测速度等要求越来越高,传统检测方法难以或无法达到检测要求,而计算机视觉检测技术是精密测试领域的先进技术。本文从提高微小尺寸检测精度和检测速度入手,对计算机视觉检测理论及关键技术进行了深入的分析和研究。论文深入分析了图像分割方法,针对具有双阈值零件图像分割问题,提出了基于最小错误分割法基础上的双阈值图像分割方法,采用此方法快速、有效地分割出了目标区。在深入分析图像区域边界的Hough变换识别方法的基础上,提出了一种改进的随机Hough变换圆检测方法,利用图像边缘的梯度方向信息和几何基元形状约束进行判断,减少了无效累积和计算量,提高了计算效率,对于图像中的圆和不完整圆均能准确检测。分析了支持向量机基本理论、支持向量机回归基本原理及最小二乘支持向量机回归基本原理,分析了常见亚像素定位原理,提出了一种新的亚像素定位方法——基于最小二乘支持向量机回归的亚像素定位方法。研究建立了用于直线亚像素定位的最小二乘支持向量线性回归模型及用于圆亚像素定位的最小二乘支持向量非线性回归模型。理论分析和实验结果表明,基于最小二乘支持向量回归得到的边缘通过边缘像素点的亚像素位置,具有较高的定位精度,对噪声具有较强的鲁棒性。结合图像处理与图像识别基本方法及论文提出的方法,研究开发了微小塑料齿轮计算机视觉检测系统,对齿轮中心孔孔径、圆度误差、齿轮轮齿缺陷进行了检测。对微小尺寸进行了精密测量,以插线卡为研究对象,测量了插线卡卡槽间隙的微小尺寸。通过理论分析和实验表明,本文提出的图像处理与图像识别方法以及研究开发的微小塑料齿轮视觉检测系统、插线卡精密测量系统具有较高的检测精度,同时满足零件在线检测速度要求。本文研究所取得的成果对于发展图像识别理论,推动计算机视觉在工业质量检测中的应用具有理论意义和实用价值。
吴庆阳[8]2006年在《线结构光叁维传感中关键技术研究》文中提出光学叁维面形测量方法，具有非接触、测量速度快、精度高、易于在计算机控制下实行自动化测量等优点，己得到大量深入研究并且被广泛应用。在几种主动叁维传感技术中，采用线结构光扫描进行测量的直接叁角法测量由于其具有结构简单、扫描及数据处理速度快、精度较高、设备费用相对较低等特点在产品质量控制、反求工程等领域有着广泛的应用。它的基本思想是通过投射激光线光束到被测物体表面，在物体表面形成一条投影亮线。从与投影方向不同的另一个方向观察，由于受到物体高度的调制，该亮线发生变形。通过对像面上亮线像坐标的计算可以得到物体上一个剖面的高度数据，如果再加上一维扫描就可以得到叁维面形分布。 本文就线结构光叁维测量过程的几个关键性的问题进行了研究，主要研究内容和取得的成果如下： 1．提出了一种新的基于共面靶标的线结构光传感器的标定技术，在保证了标定精度的前提下，有效地降低了标定复杂度和制作标定模块的成本。它是通过将线结构光投影在一个带有棋盘格图案的平面靶标上，自由地移动几个位置，就可以建立起线结构光平面与摄像机图像平面的关系。然后在此基础上，提出了采用线结构光的多传感器系统中多个传感器之间数据的校准和融合技术。即将线结构光投影在平面靶标上，多个摄像机同时进行图像采集，然后根据多个摄像机相互之间的公共测量区域信息，完成对多个摄像机的标定和校准。针对旋转测量系统中如何确定旋转轴这一问题，提出了计算旋转平台旋转中心轴方程的方法：即将平面靶标放在旋转平台上，旋转几个位置，然后通过3种方式求出旋转中心轴的方程，1)计算这几个位置处的靶标平面坐标系到摄像机坐标系之间的旋转矩阵，由旋转矩阵计算出旋转中心轴方程；2)求出靶标平面上一系列固定点在不同位置处的坐标，然后分别进行圆拟合，求出圆心，然后对圆心进行直线拟合，从而求出旋转轴的方程。3)求出靶标平面上两个固定点在不同位置处连线的中垂面，这两个中垂面的交线即为旋转中心轴。
佚名[9]2010年在《自动化技术、计算机技术》文中研究指明TP11 2010021966离散网络化群体系统一致性H∞控制/李向舜,方华京(华中科技大学控制科学与工程系)//应用科学学报.―2009,27(5).―525～531.针对网络化群体的一致性问题给出了状态反馈H∞控制器存在的条件。通过状态分解将系统状态进行适当的分解,在此基础上结合线性矩阵不等
参考文献：
[1]. 曲面视觉检测的光学系统与轮廓提取的研究[D]. 钟艺. 合肥工业大学. 2003
[2]. 表面缺陷视觉在线检测关键技术研究[D]. 韩芳芳. 天津大学. 2011
[3]. 基于符号M阵列二值结构光的叁维检测方法的研究[D]. 喻擎苍. 浙江大学. 2007
[4]. 变焦摄像机跟踪定位与测量技术[D]. 史艳琼. 合肥工业大学. 2012
[5]. 基于视觉的熔池过程特征提取方法及智能控制研究[D]. 王克鸿. 南京理工大学. 2007
[6]. 基于CCD的透明工件检测系统的设计与实现[D]. 孙阳. 北京邮电大学. 2014
[7]. 基于计算机视觉的微小尺寸精密检测理论与技术研究[D]. 贺秋伟. 吉林大学. 2007
[8]. 线结构光叁维传感中关键技术研究[D]. 吴庆阳. 四川大学. 2006
[9]. 自动化技术、计算机技术[J]. 佚名. 中国无线电电子学文摘. 2010
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