论文摘要
自主式水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,简称AUV)在航行使命结束后需要回收至甲板或陆地进行补给和维护。为避免重复布放回收所带来的不便,根据锥形导向式回收原理,针对水下对接装置及其控制系统进行了设计。水下对接装置控制系统由水面控制终端,水下控制系统和水下外部设备等部分组成,使用超短基线引导AUV进入指定区域,在对接过程中依靠行程开关和无线电反馈的信息判断AUV的相对位置及状态,并通过驱动相应的液压机构对AUV姿态进行校正和固定,进而完成对接过程。水下对接装置在千岛湖进行了试验,在吊装水下7 m的情况下实现了AUV的水下对接,并利用湿插拔电连接器完成了对AUV的有线充电和数据上传。试验验证了对接方案的可行性以及控制系统的稳定性,为将来AUV能够进行长时间、不间断航行提供了可能。
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类型: 期刊论文
作者: 李默竹,郑荣,魏奥博,梁洪光,国婧倩,吕厚权
关键词: 自主式水下机器人,水下对接装置,控制系统,水下充电,对接控制流程
来源: 海洋工程 2019年02期
年度: 2019
分类: 基础科学,工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院大学
基金: 中国科学院先导科技专项(XDA13030294)
分类号: U674.941;U664.82
DOI: 10.16483/j.issn.1005-9865.2019.02.015
页码: 127-137
总页数: 11
文件大小: 4140K
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标签：自主式水下机器人论文; 水下对接装置论文; 控制系统论文; 水下充电论文; 对接控制流程论文;