论文摘要
多传感信息融合是实现轨道线形高精度检测的重要方法,而加速度计和陀螺仪是多传感信息融合中的关键传感器;为了解决加速度计和陀螺仪存在累积误差导致测量精度较低的问题,提出一种基于多传感信息融合的轨道线形检测方法;基于捷联惯性系统和双目视觉的测量原理,建立了双目视觉与惯性测量结合的多传感数据融合模型,并利用扩展卡尔曼滤波实现了双目视觉、加速度计和陀螺仪测量信息的融合,提高轨道线形检测精度;通过实验进行验证,结果表明:基于多传感信息融合方法的测量精度比惯性测量方法提高了近9倍,且测量所得坐标在三个方向上的最大位移绝对误差不超过0.536mm,可有效实现高精度轨道线形检测。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 钱明,郑树彬,彭乐乐,柴晓东
关键词: 多传感信息融合,双目视觉,惯性测量,轨道线形
来源: 计算机测量与控制 2019年06期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 铁路运输,自动化技术
单位: 上海工程技术大学城市轨道交通学院
基金: 国家自然科学基金资助(51478258),上海市科委重点支撑项目(18030501300),上海工程技术大学研究生创新项目(17KY1001)
分类号: TP212.9;U216.3
DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.06.007
页码: 26-30
总页数: 5
文件大小: 900K
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