论文摘要
在多障碍物的结构化道路场景下,智能车辆需要在满足道路边界约束的同时实现连续避障。在给定全局参考路径的前提下,针对智能车辆在多障碍物环境下的局部路径规划问题,文章通过坐标系转换,将规划问题转换至曲线坐标系下进行;建立了相邻障碍物聚合模型,以简化障碍物环境;采用离散方法生成障碍物路段的离散路径,并使用改进的A*算法搜索得到连续避障的离散路径;最后通过三次样条插值曲线拟合离散路径,得到可连续避障的连续路径。仿真结果表明,在多障碍物环境下,该方法能有效生成无碰撞的连续避障局部路径,同时具有较好的平顺性。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 杨帆,徐彪
关键词: 局部路径规划,静态障碍物,结构化道路,算法,离散方法
来源: 控制与信息技术 2019年05期
年度: 2019
分类: 信息科技,工程科技Ⅱ辑
专业: 汽车工业,计算机软件及计算机应用
单位: 湖南大学机械与运载工程学院
基金: 汽车车身先进设计制造国家重点实验室重点项目(61775006)
分类号: TP301.6;U463.6
DOI: 10.13889/j.issn.2096-5427.2019.05.200
页码: 1-6
总页数: 6
文件大小: 1353K
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