导读:本文包含了特殊位形论文开题报告文献综述、选题提纲参考文献及外文文献翻译，主要关键词:机构,机器人,直线,曲线,运动学,曲率,复数。
特殊位形论文文献综述
钱卫香,崔建鹏,姚景天[1]（2016）在《一种特殊位形直线导路机构设计》一文中研究指出当Ball点位于连架杆铰点连线的特殊位形时,给定机架一个定铰点和欲逼近直线上的点及方向角的条件下,采用解析几何法建立机构综合模型求解满足运动学要求的具有叁阶密切直线机构全解。为解决综合所得无穷多机构寻优难问题,分析包括直线近似度在内的机构运动学属性并实现机构属性的图形可视化,施加运动学约束,计算可行机构图形解域,引导设计者从中寻找全局最优机构解,并通过综合示例验证机构综合模型与性能分析方法的正确性和可行性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2016年06期）
钱卫香,韩建友[2]（2007）在《特殊位形下近似直线轨迹连杆机构综合》一文中研究指出采用解析法建立了一般情况下混合点近似直线机构综合的通用数学模型,并给出了方程中关键参数的求解方法。为避免机构综合过程中设计参数选取的盲目性,利用数值计算方法确定并绘制设计变量的可取值域。对于综合得到的一系列可行机构的直线近似度、最大杆长、机构类型等性能参数进行了比较和分析。开发了机构综合软件并给出综合示例验证了公式和方法的正确性和可行性。(本文来源于《机械设计与研究》期刊2007年03期）
马履中,尹小琴,杨廷力[3]（2002）在《新型3{R∥R∥C}叁平移并联机器人机构的特殊位形分析》一文中研究指出分析了一新型 3{R∥R∥C}叁平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此叁平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性 为该类机器人的实际应用提供了理论依据(本文来源于《江苏大学学报(自然科学版)》期刊2002年02期）
韩建友,彭伟斌[4]（1999）在《铰链四杆直线机构在特殊位形下解析综合法探讨》一文中研究指出给出了在一种特殊位形情况下综合连杆曲线具有4点接触直线（Ball点）的铰链四杆机构的解析方法．用该方法综合铰链4杆机构可预先给定欲逼近直线上的点及2个固定铰链点的位置．推导出了综合公式并给出了综合示例，证明了综合公式的正确性．(本文来源于《北京科技大学学报》期刊1999年02期）
孔宪文,杨廷力[5]（1998）在《在复数域内进行平面机构的特殊位形分析》一文中研究指出提出了在复数域内进行平面机构特殊位形分析的一种方法。以ｅｉθｊ（θｊ为机构中运动变量）为变量建立并采用连续法求解平面机构特殊位形分析方程组，使得平面机构特殊位形分析方程组的推导过程大为简化、并可方便求得机构的所有特殊位形。文中着重讨论了一种平面两环强耦合机构的特殊位形分析。(本文来源于《机械科学与技术》期刊1998年03期）
王晶,黄真[6]（1997）在《工业机器人在特殊位形下的瞬时运动》一文中研究指出本文具体分析了工业机器人在特殊位形下的瞬时运动，以ＳＴＡＮＦＯＲＤ机器人为例，分析其在特殊位形下约束运动的性质及允许移动的方向和转动时轴线存在的子空间．得出反螺旋的螺距为零时，处于特殊位形下的６种组合形式，并给出了每种特殊位形在参考坐标系中的反螺旋及存在的运动螺旋的一般表达式和相应的运动图谱．(本文来源于《机器人》期刊1997年04期）
毕诸明,吴瑞珉[7]（1997）在《单链开环结构操作机的特殊位形》一文中研究指出机器人机构的奇异性分析是机器人运动学研究的重点。该文着重研究单链开环机构操作机在有限制转动或移动关节时的位置奇异曲面的求解问题。首先借助于螺旋理论给出操作机末端位置奇异时必须满足的条件，以此作为机构工作空间中奇异曲面参数的选择依据，并提出了各关节变量求取的递推算法，开发了求解实际操作机奇异曲面的通用软件。(本文来源于《南京理工大学学报》期刊1997年01期）
孔宪文,杨延力[8]（1996）在《解析式6－SPS并联机器人机构尺度类型综合与特殊位形分析》一文中研究指出６－ＳＰＳ并联机器人是当今关于并联机器人研究的热点之一。本文介绍了作者在６－ＳＰＳ并联（机器人）机构理论研究方面所取得的进展，包括解析式６－ＳＰＳ并联机构的尺度类型综合与新型解析式６－ＳＰＳ并联机构的特殊位形分析。(本文来源于《高技术通讯》期刊1996年06期）
黄真,曲义远[9]（1989）在《空间并联机器人机构的特殊位形分析》一文中研究指出本文通过对并联机器人机构的几何特性分析,利用空间螺旋理论建立螺旋方程,由并联机器人机构的静力平衡条件,从中导出了该机构特殊位形的判别矩阵。通过对判别矩阵的进一步研究,给出了并联机器人一种特殊位形存在的条件,发现并证明ε存在与位置无关的机构几何奇异形。(本文来源于《东北重型机械学院学报》期刊1989年02期）
特殊位形论文开题报告
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
采用解析法建立了一般情况下混合点近似直线机构综合的通用数学模型,并给出了方程中关键参数的求解方法。为避免机构综合过程中设计参数选取的盲目性,利用数值计算方法确定并绘制设计变量的可取值域。对于综合得到的一系列可行机构的直线近似度、最大杆长、机构类型等性能参数进行了比较和分析。开发了机构综合软件并给出综合示例验证了公式和方法的正确性和可行性。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
特殊位形论文参考文献
[1].钱卫香,崔建鹏,姚景天.一种特殊位形直线导路机构设计[J].机械设计与研究.2016
[2].钱卫香,韩建友.特殊位形下近似直线轨迹连杆机构综合[J].机械设计与研究.2007
[3].马履中,尹小琴,杨廷力.新型3{R∥R∥C}叁平移并联机器人机构的特殊位形分析[J].江苏大学学报(自然科学版).2002
[4].韩建友,彭伟斌.铰链四杆直线机构在特殊位形下解析综合法探讨[J].北京科技大学学报.1999
[5].孔宪文,杨廷力.在复数域内进行平面机构的特殊位形分析[J].机械科学与技术.1998
[6].王晶,黄真.工业机器人在特殊位形下的瞬时运动[J].机器人.1997
[7].毕诸明,吴瑞珉.单链开环结构操作机的特殊位形[J].南京理工大学学报.1997
[8].孔宪文,杨延力.解析式6－SPS并联机器人机构尺度类型综合与特殊位形分析[J].高技术通讯.1996
[9].黄真,曲义远.空间并联机器人机构的特殊位形分析[J].东北重型机械学院学报.1989
论文知识图
