论文摘要
[目的]提出一种实现无人水面艇（USV）在高速航行时自动规避障碍物的方法。[方法]将双向搜索树（Bi-RRT）算法与速度障碍法相结合,得到基于改进Bi-RRT的无人水面艇自动避碰算法。针对Bi-RRT算法扩展操作中父节点延伸方向位于锥形碰撞区内的情况,提出避碰危险度系数与障碍物排斥向量,使父节点延伸方向有远离障碍物中心的趋势。同时,针对算法实时性问题,提出两棵搜索树并行延伸扩展的方式,以及当父节点延伸方向位于锥形碰撞区外时触发的目标吸引向量,以加速算法收敛。[结果]结果显示,采用上述改进方法设计的算法搜索树延伸失败次数降低,规划的避碰路径短且更加平滑。[结论]该改进Bi-RRT算法实时性强、路径规划质量高,对实际工程应用有重要意义。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 欧阳子路,王鸿东,王检耀,易宏
关键词: 无人水面艇,自主避障,双向搜索树算法,速度障碍法
来源: 中国舰船研究 2019年06期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑,信息科技
专业: 船舶工业,自动化技术
单位: 上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室
基金: 海洋工程国家重点实验室基金资助项目(GKZD010074),上海市青年科技英才扬帆计划资助项目(18YF1411500)
分类号: U664.82
DOI: 10.19693/j.issn.1673-3185.01450
页码: 8-14
总页数: 7
文件大小: 1034K
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