基于距离测量的多无人机协同目标定位方法

基于距离测量的多无人机协同目标定位方法

论文摘要

提出了一种利用多无人机与目标之间的距离以及无人机站址坐标估算目标位置的协同定位算法。通过一阶Taylor展开,把非线性距离测量方程转化为量测距离信息加上无人机的站址误差以及测距传感器的测距误差信息方程,进而对定位方程求解,得到目标的位置。最后利用在线枚举法寻求最小GDOP值所映射的最优编队队形以提高定位精度。计算机仿真结果验证了该算法的有效性和适应性。

论文目录

  • 1 定位模型及定位方法
  •   1.1 定位条件
  •   1.2 定位方法
  •     1.2.1 目标大致位置的求解
  •     1.2.2 目标坐标的求解
  •     1.2.3 参数λ的求解
  •   1.3 几何精度因子 (GDOP) 的求解
  • 2 仿真实验
  •   2.1 仿真条件
  •   2.2 仿真结果
  •     2.2.1 定位算法的有效性及适应性分析
  •     2.2.2 无人机编队队形分析
  •   2.3 仿真结果分析
  • 3 结 论
  • 文章来源

    类型: 期刊论文

    作者: 屈耀红,张峰,谷任能,袁冬莉

    关键词: 无人机,协同定位,编队队形

    来源: 西北工业大学学报 2019年02期

    年度: 2019

    分类: 工程科技Ⅱ辑

    专业: 航空航天科学与工程,武器工业与军事技术

    单位: 西北工业大学自动化学院

    基金: 国家自然科学基金(61473229)资助

    分类号: V279;E91

    页码: 266-272

    总页数: 7

    文件大小: 952K

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