论文摘要
针对月球表层土壤的采样任务,设计了一种搭载于机械臂末端的采样器。基于离散元手段,利用Scott真实月壤微型三轴压缩试验数据,完成仿真散体颗粒特性参数匹配,开展了采样器铲取、挖取采样过程的仿真分析,获得作业过程采样器的动力学特性。此外,开发了采样器性能测试系统,针对不同模拟月壤对象进行了采样试验,测试获得了采样器采样能力随深度及月壤硬度的变化情况,得到采样器操作参数的可行区域。采样器能够实现铲取、挖取和封装容器转移多重任务,研究工作为中国未来的月面采样任务提供方案借鉴和技术支撑。
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文章来源
类型: 期刊论文
作者: 姜水清,刘荣凯,林云成,马如奇,刘宾,刘天喜
关键词: 月表土壤,采样器,参数匹配,离散元仿真,试验分析
来源: 中国空间科学技术 2019年01期
年度: 2019
分类: 工程科技Ⅱ辑
专业: 航空航天科学与工程
单位: 空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部,哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,哈尔滨工业大学航天学院
基金: 国家重大科技专项工程(表取采样机构关键技术及原理样机研制)
分类号: V476.3
DOI: 10.16708/j.cnki.1000-758x.2018.0067
页码: 49-58
总页数: 10
文件大小: 6054K
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